izpis_h1_title_alt

Detekcija oddaljenih ovir z metodami računalniškega vida na robotskem plovilu
ČERNE, ALEŠ (Avtor), Perš, Janez (Mentor) Več o mentorju... Povezava se odpre v novem oknu

.pdfPDF - Predstavitvena datoteka, prenos (9,61 MB)
MD5: 100CDA09AE425294B65C2D62E47E7241

Izvleček
Delo predstavlja pristop k razvoju metode, s katero bo brezpilotno plovilo detektiralo ovire, ki so zunaj dosega stereo para kamer. Algoritem temelji na geometriji dveh pogledov s konceptom strukture iz gibanja. Poleg kamer upošteva tudi izhode ostalih senzorjev na robotu, ki se uporabljajo za določanje lege kamere. Predlagan pristop se opira na iskanje primernih parov v podatkovnem zalogovniku, ki hrani pretekle podatke zajetih slik. Prostor iskanja parov slik zmanjša z uporabo rojenja k-povprečij in drugih geometrijskih lastnosti lege kamer. Izhod algoritma je naraščajoči oblak točk, ki je na voljo metodam detekcije ovir in planiranja poti. Opravljeni so bili eksperimenti, s katerimi sta se ocenila ponovljivost detektorjev in vpliv negotovosti detekcij na rekonstrukcijo oblakov točk.

Jezik:Slovenski jezik
Ključne besede:računalniški vid, struktura iz gibanja, 8-točkovni algoritem, SIFT, SURF, ORB, prostorska rekonstrukcija točk, oblak točk, brezpilotno plovilo
Vrsta gradiva:Magistrsko delo/naloga (mb22)
Organizacija:FE - Fakulteta za elektrotehniko
Leto izida:2016
Število ogledov:1057
Število prenosov:561
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
 
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
:
Objavi na:AddThis
AddThis uporablja piškotke, za katere potrebujemo vaše privoljenje.
Uredi privoljenje...

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:Detection of Distant Obstacles Using Computer Vision on a Unmanned Surface Vehicle
Izvleček:
This thesis proposes an approach to a method, used by an Unmanned Surface Vehicle (USV) to detect obstacles, that are outside the range of onboard stereoscopic camera pair. Algorithm is based on a concept of Structure from motion using two-view geometry. It also utilizes data from other available sensors, such that are used to assess the camera pose. The proposed approach relies on finding suitable pairs in the data buffer, that contains various data of previously captured images. Search of image pairs is reduced by implementing k-means clustering with respect to other geometric constraints on camera poses. Algorithm is building a growing point cloud, which is available to obstacle detection and path planning procedures. We have conducted experiments, which evaluate the detector repeatability and determine the effect of detection uncertainty on point cloud reconstruction.

Ključne besede:Computer vision, Structure from motion, 8-point algorithm, SIFT, SURF, ORB, 3D point reconstruction, Point cloud, Unmanned Surface Vehicle

Podobna dela

Podobna dela v RUL:
Podobna dela v drugih slovenskih zbirkah:

Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj