An architecture for sim-to-real and real-to-sim experimentation in robotic systems

Vrabič, Rok (avtor), Škulj, Gašper (avtor), Malus, Andreja (avtor), Kozjek, Dominik (avtor), Selak, Luka (avtor), Bračun, Drago (avtor), Podržaj, Primož (avtor)

Research in the area of robotic systems has greatly benefited from the use of simulation models. Recent approaches allow the transfer of developed algorithms from simulation to reality (sim-to-real) and increasingly accurate representations of real systems as simulation models (real-to-sim). The paper presents an architecture based on open software that supports simultaneous experiments on real robots and their simulation models. Two illustrative examples are shown: a digital twin of an industrial robot and a sim-to-real transfer in an autonomous mobile robot system. The possibilities of future research on the interaction between robotic systems and their simulation models are discussed.

• Jezik: Angleški jezik
• Ključne besede: robotics, simulation, machine learning, reinforcement learning, digital twin
• Vrsta gradiva: Članek v reviji
• Tipologija: 1.08 - Objavljeni znanstveni prispevek na konferenci
• Organizacija: FS - Fakulteta za strojništvo
• Status publikacije: Objavljeno
• Različica publikacije: Objavljena publikacija
• Leto izida: 2021
• Št. strani: Str. 336-341
• Številčenje: Vol. 104
• PID: 20.500.12556/RUL-134763
• UDK: 007.52
• ISSN pri članku: 2212-8271
• DOI: 10.1016/j.procir.2021.11.057
• COBISS.SI-ID: 95688963
• Datum objave v RUL: 31.01.2022

Gradivo je del zbornika

• Naslov: Towards digitalized manufacturing 4.0
• COBISS.SI-ID: 95681795

Gradivo je del revije

• Naslov: Procedia CIRP
• Založnik: Elsevier
• ISSN: 2212-8271
• COBISS.SI-ID: 12981019

Licence

• Licenca: CC BY 4.0, Creative Commons Priznanje avtorstva 4.0 Mednarodna
• Povezava: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/deed.sl
• Opis: To je standardna licenca Creative Commons, ki daje uporabnikom največ možnosti za nadaljnjo uporabo dela, pri čemer morajo navesti avtorja.
• Začetek licenciranja: 26.11.2021
• Vezano na: Available online

Sekundarni jezik

• Jezik: Slovenski jezik
• Ključne besede: robotika, simulacija, strojno učenje, spodbujevalno učenje, digitalni dvojčki

Projekti

• Financer: ARRS - Agencija za raziskovalno dejavnost Republike Slovenije
• Številka projekta: P2-0270
• Naslov: Proizvodni sistemi, laserske tehnologije in spajanje materialov

• Financer: EC - European Commission
• Program financ.: H2020
• Številka projekta: 732287
• Naslov: ROS-Industrial quality-assured robot software components
• Akronim: ROSIN