izpis_h1_title_alt

Navigacijski model robotske kosilnice
PIŠEK, ANDREJ (Avtor), Levstek, Andrej (Mentor) Več o mentorju... Povezava se odpre v novem oknu

.pdfPDF - Predstavitvena datoteka, prenos (2,07 MB)

Izvleček
Tema diplomske naloge obsega predstavitev ideje o novem načinu navigacije robotske kosilnice in izdelavo prototipnega vozila, ki omogoča realizacijo ideje v praksi. Navigacija v smislu izbire optimalne poti košnje in zaznavanja morebitnih ovir na poti, tako da je vozilo kar se da avtonomno, pri tem pa čim bolj energijsko efektivno. Načrtovanje in izgradnja takšnega vozila vključuje različne senzorje. Mejo zelenice, ki jo določa zakopana zanka, priklopljena na frekvenčni generator (41 kHz), je zaznavana z magnetnim senzorjem. Za nepokošeno travo je uporabljen infrardeči senzor, za nepredvidene večje ovire pa še ultrazvočni merilec razdalje. Vse skupaj napaja Li-ionski akumulator. Potrebe po različnih nivojih napajalne napetosti (9 V 5 V in 3,3 V) zagotavljajo trije preklopni regulatorji. Nadzor delovanja senzorjev in diferencialni pogon je izvedeno z mikrokrmilnikom serije ARM7 (LPC2138). Opisani so algoritmi za krmiljenje motorjev na osnovi senzorskih signalov. Vezje, ki povezuje naštete dele in omogoča njihovo delovanje je podrobneje predstavljeno in analizirano. Prototipno vozilo je izdelano brez nožev in uspešno preizkušeno v praksi…

Jezik:Slovenski jezik
Ključne besede:Robotska kosilnica, avtonomno vozilo, diferencialni pogon, navigacija, infrardeč senzor, ultrazvočni senzor, indukcija, žično vodilo, kvadraturni oscilator, mikrokrmilniški sistem, preklopni regulator, H-mostični gonilnik.
Vrsta gradiva:Diplomsko delo (m5)
Organizacija:FE - Fakulteta za elektrotehniko
Leto izida:2015
Število ogledov:533
Število prenosov:251
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
 
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
:
Objavi na:AddThis
AddThis uporablja piškotke, za katere potrebujemo vaše privoljenje.
Uredi privoljenje...

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:Navigational model of a robotic lawn mower
Izvleček:
The theme of the thesis includes the presentation of the idea, of a new way to navigate a robotic lawn mower and also a way to build a prototype vehicle that will allow the realization of this idea in practice. Navigation within the meaning of finding the optimal mowing path and detect possible obstacles on the way, to be as autonomous as possible, while remaining energy efficient. To design and build such a vehicle requires the integration of different sensors. Border wire around the lawn, that defines the area to be mowed is connected to a frequency generator (41 kHz) and detected by magnetic field sensor. For uncut grass the photo interrupter sensor is used, and for possible obstacles the ultrasonic range finder. All of the above is powered by Li-ion battery. The need for different regulated voltage levels (9 V, 5 V in 3.3V) is satisfied by three switching voltage regulators. All the sensors and the two-wheeled differential drive are controlled by microcontroller of ARM7 series (LPC2138). Algorithms for steering, based on data collected by sensors are described. Electrical circuit connecting all these parts together, enabling them to function, is presented and analyzed. Prototype vehicle is built without blades and successfully tested in practice…

Ključne besede:Robot lawn mower, autonomous vehicle, differential drive, navigation, infrared sensor, ultrasonic sensor, induction, wire guidance, quadrature oscillator, microcontroller based circuit, switcher, H-bridge motor driver.

Podobna dela

Podobna dela v RUL:
Podobna dela v drugih slovenskih zbirkah:

Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj