Warehouse path planning using low-order Bézier curves with minimum-time optimization

Blažič, Sašo (avtor), Klančar, Gregor (avtor), Benko Loknar, Martina (avtor), Škrjanc, Igor (avtor)

In this paper, low-order Bézier motion primitives are proposed for motion planning in corridor-constrained spaces, which is illustrated on a warehouse application. The proposed primitives are easily computed for given requirements (initial and final position, orientation and curvature). A new parametrization of the motion primitives is provided which allows an intuitive geometric interpretation. The combined path constructed from these primitives has a minimal number of turns, as third-order Bezier curves are used. At the same time, the combined path has continuous curvature. A path planning approach is proposed that finds the optimal combination of primitives that results in a minimum travel time while satisfying constraints on velocity, acceleration, and free space. To illustrate the applicability of the approach, a comparison with a typical predefined warehouse path and an existing advanced optimisation planner is provided and evaluated.

• Jezik: Angleški jezik
• Ključne besede: path planning, motion primitives, Bezier curve, continuous curvature, minimal time, warehouse
• Tipologija: 1.08 - Objavljeni znanstveni prispevek na konferenci
• Organizacija: FE - Fakulteta za elektrotehniko
• Status publikacije: Objavljeno
• Različica publikacije: Objavljena publikacija
• Leto izida: 2023
• Št. strani: Str. 11815-11820
• Številčenje: Vol. 56, issue 2
• PID: 20.500.12556/RUL-185076
• UDK: 681.5:519.6
• ISSN pri članku: 2405-8963
• DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.578
• COBISS.SI-ID: 244158467
• Datum objave v RUL: 22.07.2026

Gradivo je del zbornika

• Naslov: 22nd IFAC World Congress Yokohama, Japan, July 9-14, 2023
• COBISS.SI-ID: 173643267

Gradivo je del revije

• Naslov: IFAC papersOnline
• Založnik: International Federation of Automatic Control
• ISSN: 2405-8963
• COBISS.SI-ID: 18995734

Licence

• Licenca: CC BY-NC-ND 4.0, Creative Commons Priznanje avtorstva-Nekomercialno-Brez predelav 4.0 Mednarodna
• Povezava: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.sl
• Opis: Najbolj omejujoča licenca Creative Commons. Uporabniki lahko prenesejo in delijo delo v nekomercialne namene in ga ne smejo uporabiti za nobene druge namene.

Sekundarni jezik

• Jezik: Slovenski jezik
• Ključne besede: načrtovanje poti, osnovni gradniki, Bézierjeva krivulja, zvezna ukrivljenost, minimalni čas, skladišče

Projekti

• Financer: ARIS - Javna agencija za znanstvenoraziskovalno in inovacijsko dejavnost Republike Slovenije
• Številka projekta: P2-0219
• Naslov: Modeliranje, simulacija in vodenje procesov

• Financer: ARIS - Javna agencija za znanstvenoraziskovalno in inovacijsko dejavnost Republike Slovenije
• Številka projekta: L2-3168
• Naslov: Razvoj samo-učečega sistema za optimizacijo pravil vožnje avtonomnih transportnih vozil in njihovih časovno-prostorsko usklajenih aktivnosti