RISAT : rotation interpolation with smooth axis transitions

Vec, Val (avtor), Tomažič, Sašo (avtor)

We propose RISAT, a lightweight and efficient algorithm for interpolating sequences of orientations. RISAT operates on rotation vectors, which are first transformed into a local coordinate frame. The method then applies cubic Hermite interpolation to each component of the local rotation vectors, yielding smooth trajectories with continuous first derivatives. Despite its conceptual simplicity, RISAT matches the accuracy of state-of-the-art rotation interpolation techniques, while requiring roughly half their computational cost. This makes RISAT particularly suitable for real-time applications, including deployment on embedded devices.

• Jezik: Angleški jezik
• Ključne besede: embedded systems, Hermite interpolation, quaternion interpolation, rotation vectors
• Vrsta gradiva: Članek v reviji
• Tipologija: 1.01 - Izvirni znanstveni članek
• Organizacija: FE - Fakulteta za elektrotehniko
• Status publikacije: Objavljeno
• Različica publikacije: Objavljena publikacija
• Leto izida: 2026
• Št. strani: Str. 51143-51149
• Številčenje: Vol. 14
• PID: 20.500.12556/RUL-181642
• UDK: 621.3
• ISSN pri članku: 2169-3536
• DOI: 10.1109/ACCESS.2026.3679824
• COBISS.SI-ID: 274137091
• Datum objave v RUL: 10.04.2026

Gradivo je del revije

• Naslov: IEEE access
• Založnik: Institute of Electrical and Electronics Engineers
• ISSN: 2169-3536
• COBISS.SI-ID: 519839513

Licence

• Licenca: CC BY 4.0, Creative Commons Priznanje avtorstva 4.0 Mednarodna
• Povezava: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/deed.sl
• Opis: To je standardna licenca Creative Commons, ki daje uporabnikom največ možnosti za nadaljnjo uporabo dela, pri čemer morajo navesti avtorja.

Sekundarni jezik

• Jezik: Slovenski jezik
• Ključne besede: vgrajeni sistemi, Hermitova interpolacija, interpolacija kvaternionov, rotacijski vektorji

Projekti

• Financer: ARIS - Javna agencija za znanstvenoraziskovalno in inovacijsko dejavnost Republike Slovenije
• Številka projekta: P2-0246
• Naslov: ICT4QoL - Informacijsko komunikacijske tehnologije za kakovostno življenje