Tveganja, povezana z rudarskimi dejavnostmi v premogovnikih so izjemno visoka, zato je uporaba robotskih rok za nadomeščanje ročnega dela ključnega pomena za izboljšanje varnosti in stroškovne učinkovitosti delovnega procesa. Za obravnavo različnih okoljskih omejitev, kot so prostorske omejitve, ovire ter notranje in zunanje motnje, ta študija predlaga na kinematiki temelječo metodo krmiljenja sledenja in nadzora rudarske robotske roke. Cilj te numerične študije je predlagati metodologijo za ublažitev zunanjih vplivov na stabilnost robotskih rok ter zagotoviti visoko natančnost pri delovanju v zapletenih delovnih pogojih. Rezultati simulacij so pokazali, da predlagana metoda omogoča, da robotska roka doseže operativne vršne potisne sile, večje od 13.968 N, ter vršne vijačne momente, večje od 0,0613 Nm. Sistem je dosegel stacionarno stanje v povprečju v 0,24 s, pri čemer se je napaka zmanjšala za 2,3 %. V primerjavi z drugimi metodami je sledilnik motenj zmanjšal povprečno napako za 2 %, krmilnik s povratno zanko pa zmanjšal zakasnitev napovedi za 5 %. Predlagana metoda bistveno izboljšuje natančnost in stabilnost pozicioniranja robotskih rok pri rudarskih delih v premogovnikih ter predstavlja obetaven pristop za praktično uporabo.
|
