Zasnova eksperimentalnih sistemov, ki vključujejo človeka v zanki, zahteva stabilno programsko arhitekturo za sinhronizacijo naprav in obdelavo podatkov v realnem času. V zaključni nalogi je predstavljena zasnova in implementacija sistema za nadzor gibanja robotskega eksoskeleta, pri čemer so EEG signali uporabljeni za zaznavanje uporabnikovega namena. Vzpostavljena je bila programska arhitektura, ki omogoča sinhronizirano komunikacijo med eksoskeletom, eksperimentalnim računalnikom ter EEG računalnikom z uporabo protokola Lab Streaming Layer. Razvit je bil grafični uporabniški vmesnik za prikaz navodil in povratnih informacij, ter končni avtomat za vodenje eksperimenta. Eksoskelet EduExo Pro je bil nadgrajen z Dynamixel XM540-W270-T/R motorjem ter programsko podporo za navorno vodenje in zajem motornih parametrov. Izveden je bil pilotni eksperiment, s katerim smo analizirali frekvenco in natančnost vodenja eksoskeleta ter potenciale, povezane z dogodki (ERP) v EEG signalih ob različnih oblikah asistence in perturbacije. Rezultati kažejo na zmožnost stabilnega vodenja eksoskeleta s frekvenco 140 Hz ter na prisotnost razlik v EEG odzivih med posameznimi eksperimentalnimi pogoji.
|
