izpis_h1_title_alt

Stabilization of the cart–inverted-pendulum system using state-feedback pole-independent MPC controllers
ID Messikh, Lotfi (Avtor), ID Guechi, El-Hadi (Avtor), ID Blažič, Sašo (Avtor)

.pdfPDF - Predstavitvena datoteka, prenos (4,50 MB)
MD5: AC413C2C5B50CEB2BBAA6DB96EADA69C
URLURL - Izvorni URL, za dostop obiščite https://www.mdpi.com/1424-8220/22/1/243 Povezava se odpre v novem oknu

Izvleček
In this paper, a pole-independent, single-input, multi-output explicit linear MPC controller is proposed to stabilize the fourth-order cart–inverted-pendulum system around the desired equilibrium points. To circumvent an obvious stability problem, a generalized prediction model is proposed that yields an MPC controller with four tuning parameters. The first two parameters, namely the horizon time and the relative cart–pendulum weight factor, are automatically adjusted to ensure a priori prescribed system gain margin and fast pendulum response while the remaining two parameters, namely the pendulum and cart velocity weight factors, are maintained as free tuning parameters. The comparison of the proposed method with some optimal control methods in the absence of disturbance input shows an obvious advantage in the average peak efficiency in favor of the proposed SIMO MPC controller at the price of slightly reduced speed efficiency. Additionally, none of the compared controllers can achieve a system gain margin greater than 1.63, while the proposed one can go beyond that limit at the price of additional degradation in the speed efficiency.

Jezik:Angleški jezik
Ključne besede:cart–inverted pendulum (CIP) system, explicit control scheme (ECS), cascade control scheme, model predictive control (MPC), pole placement method, coincident pole placement method (CPP), coefficient diagram method (CDM)
Vrsta gradiva:Članek v reviji
Tipologija:1.01 - Izvirni znanstveni članek
Organizacija:FE - Fakulteta za elektrotehniko
Status publikacije:Objavljeno
Različica publikacije:Objavljena publikacija
Leto izida:2022
Št. strani:28 str.
Številčenje:Vol. 22, iss. 1, art. 243
PID:20.500.12556/RUL-136777 Povezava se odpre v novem oknu
UDK:681.5
ISSN pri članku:1424-8220
DOI:10.3390/s22010243 Povezava se odpre v novem oknu
COBISS.SI-ID:99820547 Povezava se odpre v novem oknu
Datum objave v RUL:20.05.2022
Število ogledov:1868
Število prenosov:93
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
:
Kopiraj citat
Objavi na:Bookmark and Share

Gradivo je del revije

Naslov:Sensors
Skrajšan naslov:Sensors
Založnik:MDPI
ISSN:1424-8220
COBISS.SI-ID:10176278 Povezava se odpre v novem oknu

Licence

Licenca:CC BY 4.0, Creative Commons Priznanje avtorstva 4.0 Mednarodna
Povezava:http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/deed.sl
Opis:To je standardna licenca Creative Commons, ki daje uporabnikom največ možnosti za nadaljnjo uporabo dela, pri čemer morajo navesti avtorja.
Začetek licenciranja:01.01.2022

Sekundarni jezik

Jezik:Slovenski jezik
Ključne besede:sistem vozička z invertiranim nihalom, eksplicitna shema vodenja, kaskadno vodenje, modelno prediktivno vodenje, metoda premikanja polov

Projekti

Financer:Drugi - Drug financer ali več financerjev
Program financ.:PHC Tassili
Številka projekta:43790QB

Financer:ARRS - Agencija za raziskovalno dejavnost Republike Slovenije
Številka projekta:P2-0219
Naslov:Modeliranje, simulacija in vodenje procesov

Financer:Drugi - Drug financer ali več financerjev
Program financ.:Algeria, Ministry of Higher Education and Scientific Research
Številka projekta:PRFU A01L08UN210120220001

Podobna dela

Podobna dela v RUL:
Podobna dela v drugih slovenskih zbirkah:

Nazaj