izpis_h1_title_alt

3D kartiranje in lokalizacija na mobilnem robotu na osnovi globinske kamere
ID Simičak Hafner, Tim (Avtor), ID Vrabič, Rok (Mentor) Več o mentorju... Povezava se odpre v novem oknu

.pdfPDF - Predstavitvena datoteka, prenos (19,77 MB)
MD5: 2B4A905B5BBEF0FEFA846F25A19250D0

Izvleček
Za avtonomno navigacijo mora mobilni robot imeti dostop do karte prostora, ki vsebuje podatek o ovirah v okolici. Gradnja karte, v našem primeru, deluje na osnovi globinske kamere D435 ter kamere za sledenje T265, ki ju povežemo skupaj z algoritmom za hkratno lokalizacijo in kartiranje Rtabmap. Magistrsko delo obravnava razvoj robotskega sistema, ki prejema podatke o odometriji izključno iz sledilne kamere, torej brez uporabe podatkov iz enkoderjev na kolesih. Dodatno pomoč pri kartiranju ponuja funkcionalnost zaznavanja in vizualizacije Aruco oznak, ki znižujejo napako pri lokalizaciji. Razviti sistem deluje pri dobri osvetlitvi, vendar ima težave pri zaznavanju objektov v zahtevnejših svetlobnih pogojih temnejših prostorov, ter ob prisotnosti umazanije in madežev na kamerah.

Jezik:Slovenski jezik
Ključne besede:robotika, lokalizacija, kartiranje, globinske kamere, sledilne kamere, ROS, Rtabmap
Vrsta gradiva:Magistrsko delo/naloga
Tipologija:2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:FS - Fakulteta za strojništvo
Kraj izida:Ljubljana
Založnik:[T. Simičak Hafner]
Leto izida:2021
Št. strani:XXII, 59 str.
PID:20.500.12556/RUL-132695 Povezava se odpre v novem oknu
UDK:007.52:004.93(043.2)
COBISS.SI-ID:84920067 Povezava se odpre v novem oknu
Datum objave v RUL:31.10.2021
Število ogledov:647
Število prenosov:141
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
:
Kopiraj citat
Objavi na:Bookmark and Share

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:3D simultaneous localisation and mapping on a mobile robot based on a depth camera
Izvleček:
Autonomous navigation on a mobile robot requires access to a map of the environment, which contains data about the obstacles in said environment. In our work, building a map works on the basis of a depth camera and tracking camera, which feed their data into a simultaneous localisation and mapping algorithm called Rtabmap. This work addresses the development of the robotic system, which receives all of its odometry data exclusively from the tracking camera, meaning it does not use the wheel encoders. Additional functionality and ease of use is provided by the detection and visualization of Aruco tags, which lower the localisation error. The developed system works well in good lighting conditions but fails to perform well in more difficult lighting conditions suck as dark rooms, as well as in the presence of stains and filth on the camera lenses, as it has trouble detecting various objects under such conditions.

Ključne besede:robotics, localisation, mapping, depth cameras, tracking cameras, ROS, Rtabmap

Podobna dela

Podobna dela v RUL:
Podobna dela v drugih slovenskih zbirkah:

Nazaj