izpis_h1_title_alt

Lokalizacija avtonomnega mobilnega robota brez uporabe zemljevida
PETERLIN, ROK (Avtor), Skočaj, Danijel (Mentor) Več o mentorju... Povezava se odpre v novem oknu

.pdfPDF - Predstavitvena datoteka, prenos (5,59 MB)
MD5: 5CE69368F0760A96E808529023C33A07

Izvleček
Cilj diplomske naloge je implementacija in obsežna evalvacija različnih načinov navigacije ter lokalizacije, ki upoštevajo zgolj robotove ukaze in podatke odometrije, in njihova nadgradnja z zaznavami statičnih vizualnih oznak. Različice sistema so bile implementirane z uporabo razvojnega ogrodja ROS, sprva v simulatorju Gazebo in nato na mobilni platformi Turtlebot. Opisu uporabljene strojne in programske opreme sledi predstavitev implementiranih metod in različic sistema, pri čemer se različice med seboj ločijo po uporabljeni metodi za lokalizacijo, omejenosti okolja in zmožnosti zaznave referenčnih vizualnih oznak. V zadnjem delu je izvedena obširna evalvacija predstavljenih različic.

Jezik:Slovenski jezik
Ključne besede:ROS, Turtlebot, Gazebo, lokalizacija, analiza napak, mobilna robotika
Vrsta gradiva:Diplomsko delo/naloga (mb11)
Organizacija:FRI - Fakulteta za računalništvo in informatiko
Leto izida:2020
COBISS.SI-ID:31711747 Povezava se odpre v novem oknu
Število ogledov:163
Število prenosov:80
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
 
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
:
Objavi na:AddThis
AddThis uporablja piškotke, za katere potrebujemo vaše privoljenje.
Uredi privoljenje...

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:Mapless localization of the autonomous mobile robot
Izvleček:
The aim of the bachelor's thesis is the implementation and extensive evaluation of various methods of navigation and localization which take into account robot commands and odometry data and their upgrade with the detection of static markers. The system was implemented using the ROS framework, at first in the Gazebo simulator and then on the Turtlebot mobile platform. The description of the used hardware and software is followed by a more in-depth look into the implemented methods and system variants where the variants are distinguished by the localization method, environmental limitations, and the ability to detect reference markers. Finally, an evaluation of the presented versions is carried out.

Ključne besede:ROS, Turtlebot, Gazebo, localization, error analysis, mobile robotics

Podobna dela

Podobna dela v RUL:
Podobna dela v drugih slovenskih zbirkah:

Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj