izpis_h1_title_alt

Karakterizacija in optimizacija robota sledilca črte
Cencič, Tomaž (Avtor), Vrabič, Rok (Mentor) Več o mentorju... Povezava se odpre v novem oknu

.pdfPDF - Predstavitvena datoteka, prenos (2,09 MB)
MD5: D0AA873A7C1A5BB56F3785B0447FD73D

Izvleček
V zaključni nalogi je predstavljena karakterizacija robotskega sledilca črte za poletno šolo strojništva. Največja posebnost robota je uporaba superkondenzatorjev namesto baterije kot vira energije. Superkondenzatorji se v nekaterih pogledih kvalitativno razlikujejo od baterij in namen naloge je opredelitev vpliva teh razlik in optimizacija programa robota. Z meritvami napetosti je ocenjena hitrost samopraznjenja superkondenzatorjev in potek napetosti v odvisnosti časa vožnje in števila prevoženih krogov. Program je optimiran z ročnim nastavljanjem koeficientov PID krmiljenja. Iz meritev je ugotovljeno, da je pri uporabi kondenzatorja kot vira enegija avtonomnega robota enostavno poskrbeti za obnašanje podobno bateriji. Kvantitativne razlike med superkondenzatorji in baterijami ostajajo. Superkondenzatorji imajo za vsaj velikostni red manjšo gostoto shranjene energije in za približno velikostni red večjo gostoto moči polnjenja in praznjenja.

Jezik:Slovenski jezik
Ključne besede:mobilna robotika, sledilec črte, superkondenzatorji, PID krmiljenje, mikrokrmilnik
Vrsta gradiva:Zaključna naloga (mb12)
Tipologija:2.11 - Diplomsko delo
Organizacija:FS - Fakulteta za strojništvo
Leto izida:2020
Založnik:[T. Cencič]
Št. strani:XIV, 25 f.
UDK:007.52:621.319.4:004.451.25(043.2)
COBISS.SI-ID:32263427 Povezava se odpre v novem oknu
Število ogledov:140
Število prenosov:83
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
 
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
:
Objavi na:AddThis
AddThis uporablja piškotke, za katere potrebujemo vaše privoljenje.
Uredi privoljenje...

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:Characterization and optimization of a line follower robot
Izvleček:
This thesis presents the characterization of a line follower robot for the summer school of mechanical engineering. The robot uses supercapacitors instead of batteries as a power source. In some aspects, supercapacitors differ qualitatively from batteries and the purpose of this thesis is to assess those differences and optimize the robot's programming. The rate of self-discharge and the course of supercapacitors' voltage over time spent driving and distance driven are estimated with voltage measurements. The program is optimized with manual tuning of the PID control loop. The measurements indicate, that when using supercapacitors as an autonomous robot's powersource, it is simple to achieve behavior similar to that of a battery. Quantitative differences between supercapacitors and batteries remain. Supercapacitors have a by at least an order of magnitude lower stored energy density than batteries and a by about an order of magniture higher charge and discharge power density.

Ključne besede:mobile robotics, line follower, supercapacitor, PID control, microcontroller

Podobna dela

Podobna dela v RUL:
Podobna dela v drugih slovenskih zbirkah:

Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj