izpis_h1_title_alt

Sistem za navigacijo mobilnih robotov na osnovi sledenja s kamero
Avguštinčič, Mitja (Avtor), Vrabič, Rok (Mentor) Več o mentorju... Povezava se odpre v novem oknu

.pdfPDF - Predstavitvena datoteka, prenos (3,97 MB)
MD5: C7889CC5FB9DBBBF54A7E98423FD97A5

Izvleček
Mobilni roboti predstavljajo v sodobni industriji vse večji delež logističnih enot. Pametne tovarne so v vse večji meri že opremljene z avtonomno vodenimi roboti. Pri navigaciji le-teh je potrebno ves čas poznati trenutno lego robota in zaznavati omejitve gibanja v okolici. Ker je zanesljivo zaznavanje lege samo s senzorji na robotu zahtevno, so pri reševanju tega problema pogosto uporabljeni zunanji senzorji. V tem delu so predstavljene metode navigacije mobilnih robotov na osnovi kamere in strojnega vida. Opisana je izdelava programske opreme in simulacijskega okolja v programskem okolju ROS in simulatorju Gazebo. Za sledenje sistemu večih mobilnih robotov v prostoru z ovirami se uporabljajo oznake obogatene resničnosti (AR), ki jim je možno slediti s pomočjo knjižnice Alvar. Sistem je testiran in ovrednoten v scenarijih različne zahtevnosti in okoljih z in brez ovir. Ugotovljeno je, da roboti v vseh scenarijih dosegajo zahtevane končne lege z ustrezno natančnostjo (<10 cm odstopanja). Odstopanja od idealne poti so v simulatorju manjša od odstopanj na realnem preizkuševališču zaradi zahtevnejšega sledenja s kamero v realnosti.Z večanjem kompleksnosti scenarijev se povečuje odstopanje poti mobilnega robota od idealne poti.

Jezik:Slovenski jezik
Ključne besede:mobilni roboti, obogatena resničnost, navigacija, slikovni sistemi, sledenje, ROS platforma, Alvar knjižnica
Vrsta gradiva:Magistrsko delo/naloga (mb22)
Tipologija:2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:FS - Fakulteta za strojništvo
Leto izida:2020
Založnik:[M. Avguštinčič]
Št. strani:XXII, 56 str.
UDK:007.52:681.5:004.4(043.2)
COBISS.SI-ID:21274627 Povezava se odpre v novem oknu
Število ogledov:293
Število prenosov:149
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
 
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
:
Objavi na:AddThis
AddThis uporablja piškotke, za katere potrebujemo vaše privoljenje.
Uredi privoljenje...

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:A mobile robot navigation system based on a tracking camera
Izvleček:
Mobile robots represent an increasing share of logistics units in modern industry. Smart factories are already increasingly equipped with autonomously guided robots. When navigating robots, it is necessary to know the current position of the robot at all times as well as detect restriction movements in the surroundings. Since reliable position detection with only sensors mounted on the robot is demanding, external sensors are often used to solve this problem. In this thesis, navigation methods based on camera and machine vision are presented. The development of software and simulation environment in ROS software and Gazebo simulator is also described. Augmented reality (AR) tags are used to track the system of multiple robots in environment with obstacles, using the Alvar library. The system is tested and evaluated through scenarios of different complexity and environments with and without obstacles. It was found that the robots in all scenarios achieve the required end positions with appropriate accuracy (<10 cm of deviation). Deviations from ideal path in the simulator are smaller than deviations on test site due to more demanding tracking with camera in reality. As the complexity of scenarios increases, the deviation of the mobile robot's path from the ideal path also increases.

Ključne besede:mobile robots, augmented reality, navigation, image systems, tracking, ROS platform, Alvar library

Podobna dela

Podobna dela v RUL:
Podobna dela v drugih slovenskih zbirkah:

Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj