Podrobno

Razvoj krmilnika paralelne robotske platforme
ID Jamšek, Marko (Avtor), ID Gregorčič, Peter (Mentor) Več o mentorju... Povezava se odpre v novem oknu, ID Babič, Jan (Komentor)

.pdfPDF - Predstavitvena datoteka, prenos (7,92 MB)
MD5: 83053F8701824682C563F99D393F382D
PID: 20.500.12556/rul/85e2e419-c80e-4e7e-a3de-6deb52a2f1ff

Izvleček
Namen dela je razvoj krmilnika za paralelno robotsko platformo v programskem okolju Simulink Real-Time za uporabljen več-nivojski krmilni sistem. Izdelali in implementirali smo kinematične modele za inverzno in direktno kinematiko uporabljenega paralelnega robota, ki smo jih shranili v obliki programskih knjižnic. To je skupaj z razvojem podprograma za komunikacijo preko CAN vodila omogočilo izdelavo pozicijskega krmilnika robota po zunanjih koordinatah. Z ustrezno nastavitvijo registrov na krmilnikih je bila dosežena frekvenca 500 Hz za komunikacijo preko CAN vodila. Z uporabo zunanjega merilnega sistema smo potrdili visoko natančnost in točnost izračunov položaja vrha robota.

Jezik:Slovenski jezik
Ključne besede:krmilnik paralelni robot inverzna kinematika direktna kinematika CAN komunikacija Simulink Real-Time
Vrsta gradiva:Magistrsko delo/naloga
Organizacija:FS - Fakulteta za strojništvo
Leto izida:2017
PID:20.500.12556/RUL-94433 Povezava se odpre v novem oknu
Datum objave v RUL:25.08.2017
Število ogledov:2767
Število prenosov:729
Metapodatki:XML DC-XML DC-RDF
:
JAMŠEK, Marko, 2017, Razvoj krmilnika paralelne robotske platforme [na spletu]. Magistrsko delo. [Dostopano 20 junij 2025]. Pridobljeno s: https://repozitorij.uni-lj.si/IzpisGradiva.php?lang=slv&id=94433
Kopiraj citat
Objavi na:Bookmark and Share

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:Development of controller for parallel robotic platform
Izvleček:
The purpose of the thesis is the development of a controller for a parallel robotic platform using Simulink Real-Time. We derived and implemented mathematical models for the inverse and direct kinematics of the parallel robot which were than saved as program libraries. Along with the development of a CAN communication subprogram this enabled us to make a position controller for the robot in its external coordinates. With the adequate implementation of controller register mapping we achieved a frequency of 500 Hz for communication over the CAN bus. Using an external measuring system, we confirmed high precision and accuracy for the end effector pose calculations.

Ključne besede:controller parallel robot inverse kinematics direct kinematics CAN communication Simulink Real-Time

Podobna dela

Podobna dela v RUL:
  1. Water vapour transport through building structure
  2. Residential Real Estate Marketing
  3. JAVAD TRIUMPH-LS internal antenna s constant verification from GNSS observations
  4. Analysis of accuracy and precision of GNSS zenith tropospheric delay
  5. Creation of Lenticular Foil Display of the Central Julian Alps
Podobna dela v drugih slovenskih zbirkah:
  1. Characteristics of water vapor fluctuations in the atmosphere above Vipava Valley region by the use of GPS
  2. Water vapour diffusion in building structures
  3. GPS for weather and space weather studies
  4. Rekonstrukcija sistema grelne pare v nuklearni elektrarni
  5. Vpliv materiala na prepustnost vodne pare in toplotne izmenjave športnega oblačila

Nazaj