izpis_h1_title_alt

Stabilizacija kvadrokopterja z vizualnim sledenjem oznaki : diplomsko delo
Slabanja, Jurij (Avtor), Skočaj, Danijel (Mentor) Več o mentorju... Povezava se odpre v novem oknu

URLURL - Predstavitvena datoteka, za dostop obiščite http://eprints.fri.uni-lj.si/2739/ Povezava se odpre v novem oknu

Izvleček
V tem delu smo implementirali postopek, s katerim lahko kvadrokopter Parrot AR.Drone sledi premikajočemu se objektu. Temelji na razvojnem okolju ROS. Uporabili smo platformo iRobot Roombo, nanjo nalepili oznako in jo vozili po prostoru, kvadrokopter pa se je moral ves čas držati čim bolj točno nad njo. Kvadrokopter je oznako zaznaval s pomočjo sprednje kamere, krmiljenje pa je bilo izvedeno s krmilnikom PID. Nalogo smo ovrednotili s tremi različnimi eksperimenti. Najprej smo ovrednotili kako natančna je naša metoda ocenjevanja višine kvadrokopterja v primerjavi s privzetim načinom. Nato smo ovrednotili kako natančno in robustno se zna kvadrokopter držati nad mirujočo oznako. Nazadnje smo ovrednotili še natančnost in robustnost pri premikajoči se oznaki. Rezultati kažejo, da lahko z uporabo sistema implementiranega v tej nalogi kvadrokopter precej bolj stabilno lebdi nad oznako in ocenjuje razdaljo do nje, v primerjavi s privzetimi metodami, ki so vgrajene v Parrot AR.Drone.

Jezik:Slovenski jezik
Ključne besede:kvadrokopter, ROS, oznaka, kalibracija kamere, sledenje robov, Ramer-Douglas-Peucker algoritem, krmilnik PID, računalništvo, računalništvo in informatika, univerzitetni študij, diplomske naloge
Vrsta gradiva:Diplomsko delo/naloga (mb11)
Tipologija:2.11 - Diplomsko delo
Organizacija:FRI - Fakulteta za računalništvo in informatiko
Leto izida:2014
Založnik:[J. Slabanja]
Št. strani:49 str.
UDK:004.93(043.2)
COBISS.SI-ID:1536118467 Povezava se odpre v novem oknu
Število ogledov:458
Število prenosov:144
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
 
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
:
Objavi na:AddThis
AddThis uporablja piškotke, za katere potrebujemo vaše privoljenje.
Uredi privoljenje...

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:Quadcopter stabilization using visual marker-based tracking
Izvleček:
In this thesis we implemented a system, which Parrot AR.Drone can use to track a moving target. The system is based on ROS. We used an iRobot Roomba as the target, put a marker on top of it, and drove it around. The drone's goal was to stay as directly as possible above the target. The drone tracked the marker using its front camera. Its movement was controlled by PID controllers. We conducted three experiments to evaluate the system. First we evaluated how accurate our method of determining the drone's height was, compared to its default method. Then how accurately and robustly the drone can hover over a stationary target. Lastly, we evaluated the accuracy and robustness of the drone hovering over a moving target. The results show that our system allows the drone to hover much more reliably over the marker, compared to its default stabilization methods. The system also provides a better means of estimating the distance of the drone from the marker, compared to the built-in sonar.

Ključne besede:quadcopter, ROS, marker, camera calibration, edge following, Ramer-Douglas-Peucker algorithm, PID controller, computer science, computer and information science, diploma

Podobna dela

Podobna dela v RUL:
Podobna dela v drugih slovenskih zbirkah:

Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj