izpis_h1_title_alt

Robotizacija lepljenja magnetov kodirnika pozicije v ohišja
ID Urh, Vid (Avtor), ID Kamnik, Roman (Mentor) Več o mentorju... Povezava se odpre v novem oknu, ID Kmecl, Peter (Komentor)

.pdfPDF - Predstavitvena datoteka, prenos (10,40 MB)
MD5: 2750C48F864865EA3D6684C2E515424B

Izvleček
V sklopu diplomskega dela smo razvili robotsko rešitev za podjetje RLS merilna tehnika d.o.o., ki omogoča avtomatizirano lepljenje magnetov v aluminijasta ohišja. Z robotizacijo tega procesa smo dosegli povečanje produktivnosti proizvodnega delavca in hkrati povečali kapaciteto proizvodne linije. Prvi izziv, ki smo ga reševali je bil, kako robota tako natančno krmiliti, da bo robot z magnetom točno zadel odprtino. Kot najuspešnejšo rešitev smo določili postavljanje ohišja na magnet iz nagnjene pozicije. Drugi izziv, ki smo ga reševali je bil čas cikla robota. Za ekonomsko uspešno rešitev smo potrebovali krajši cikel, kot je pri ročnem izvajanju enakega dela - ta je bil po izračunu približno 14 sekund na izdelek. Ob koncu diplomske naloge smo dosegali čas cikla okrog osem sekund na izdelek. Tretji in največji izziv, ki smo ga reševali, je bilo vzporedno opravljanje nalog, saj je čas sušenja magnetov 30 minut preden jih lahko robot prestavi na izhodni pladenj. Če izdelek sušimo manj časa tvegamo slabo zalepljen in posledično neprimeren izdelek. V času 30 minut pa lahko robot izvaja druge naloge. Izziv smo rešili z dodajanjem druge plošče, ki jo robot polni medtem ko se prva plošča suši. Četrti izziv je bil nanašanje lepila ter brisanje ostankov lepila iz ohišja. Po 30 minutah sušenja je potrebno magnete obrisati in jih odnesti na izhodni pladenj. Za čim manjši vpliv na čas cikla smo jih brisali in odlagali po 12 hkrati. Kot peti izziv pa smo reševali varnost sistema, da smo dosegli varnostne standarde, ki so potrebni pred zagonom procesa v proizvodnji. Končni izdelek je sestavljen iz treh delov. Prvi del je programska rešitev v jeziku URScript, narejena s pomočjo učne naprave robota UR5e. Drugi del je testni grafični vmesnik, narejen v programskem jeziku Python v knjižnici tkinter. Tretji del je varnostna rešitev in konfiguracija Pilz PSENscan senzorja.

Jezik:Slovenski jezik
Ključne besede:robot, UR5e, grafični uporabniški vmesnik, Python, tkinter, magnet, robotska celica, Pilz, avtomatizacija proizvodnje, optimizacija časa cikla, robotika
Vrsta gradiva:Diplomsko delo/naloga
Organizacija:FE - Fakulteta za elektrotehniko
Leto izida:2024
PID:20.500.12556/RUL-164248 Povezava se odpre v novem oknu
Datum objave v RUL:18.10.2024
Število ogledov:108
Število prenosov:28
Metapodatki:XML DC-XML DC-RDF
:
Kopiraj citat
Objavi na:Bookmark and Share

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:Robotization of bonding position encoder magnets to housings
Izvleček:
As part of this thesis, we developed a robotic solution for the company RLS merilna tehnika d.o.o., enabling automated gluing of magnets into aluminum housings. By robotizing this process, we increased the productivity of the production worker while simultaneously increasing the capacity of the production line. The first challenge we addressed was how to control the robot with enough precision so that it could accurately position the magnet into the opening. The most successful solution we identified was positioning the housing onto the magnet from an inclined angle. The second challenge was the robot’s cycle time. For the solution to be economically viable, the cycle time needed to be shorter than the manual execution of the same task, which was approximately 14 seconds per product, according to our calculations. By the end of the thesis, we achieved a cycle time of around eight seconds per product. The third and greatest challenge was performing tasks in parallel, as the magnets require 30 minutes to dry before the robot can transfer them to the output tray. If the magnets are dried for less time, there is a risk of poor adhesion, resulting in a substandard product. During these 30 minutes, the robot can perform other tasks. We solved this challenge by adding a second tray, which the robot fills while the first tray is drying. The fourth challenge involved applying the adhesive and cleaning excess glue from the housing. After 30 minutes of drying, the magnets need to be wiped and placed on the output tray. To minimize the impact on cycle time, we wiped and placed 12 magnets at a time. The fifth challenge we addressed was the system’s safety, ensuring it met the safety standards required before the process could be implemented in production. The final product consists of three parts. The first part is the software solution in URScript, developed using the UR5e robot’s teach pendant. The second part is a test graphical interface, created in the Python programming language using the Tkinter library. The third part is the safety solution and configuration of the Pilz PSENscan sensor.

Ključne besede:robot, UR5e, graphical user interface, Python, Tkinter, magnet, robotic cell, Pilz, production automation, cycle time optimization, robotics

Podobna dela

Podobna dela v RUL:
Podobna dela v drugih slovenskih zbirkah:

Nazaj