Izboljšava lokalizacije mobilnega robota z uporabo inercialne merilne enote : diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Projektno aplikativni program

Petarin, Blaž (avtor), Vrabič, Rok (mentor)

Za transport blaga v skladiščih se danes vedno bolj poslužujemo avtomatiziranih sistemov, ki olajšajo delo zaposlenih, pohitrijo procese in zmanjšajo možnosti za napake. Zaključna naloga obsega programiranje majhnega mobilnega robota DFRobot Maqueen plus V2. Poleg uporabe obstoječih komponent na robotu, smo za namen izboljšanja lokalizacije, robota opremili z inercialno merilno enoto in dodatnim mikrokrmilnikom. Vnos ciljne lokacije robota poteka preko spletnega strežnika. Razvili smo sistem za vodenje robota brez sledenja črti, konstantno delovanje pa je zagotovljeno s samodejno kalibracijo sistema ob zagonu. Kljub začetni kalibraciji bi bilo dobro dodati nekaj referenčnih točk, ki bi preprečile kopičenje napake v položaju robota.

• Jezik: Slovenski jezik
• Ključne besede: mikrokrmilniki, ESP32, mobilni roboti, kalibracija robotov, mehatronika, ESP NOW, MPU 6050
• Vrsta gradiva: Diplomsko delo/naloga
• Tipologija: 2.11 - Diplomsko delo
• Organizacija: FS - Fakulteta za strojništvo
• Založnik: [B. Petarin]
• Leto izida: 2024
• Št. strani: XX, 45 str.
• PID: 20.500.12556/RUL-160844
• UDK: 007.52:681.5(043.2)
• COBISS.SI-ID: 211123203
• Datum objave v RUL: 05.09.2024

PETARIN, Blaž, 2024, Izboljšava lokalizacije mobilnega robota z uporabo inercialne merilne enote : diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Projektno aplikativni program [na spletu]. Diplomsko delo. B. Petarin. [Dostopano 19 maj 2025]. Pridobljeno s: https://repozitorij.uni-lj.si/IzpisGradiva.php?lang=slv&id=160844

Sekundarni jezik

• Jezik: Angleški jezik
• Naslov: Improving mobile robot localization using inertial measurement unit

Izvleček

The transport of goods in wearhouses is increeasingly being handled by automated systems. This can ease the work of employees, speed up processes, and reduce the chances of mistakes. The project involves programming a small mobile robot DFRobot Maqueen Plus V2. Along the use od existing components on the robot, we have added an inertial measurement unit and an additional microcontroller to improve localization. The target location of the robot is entered via a web server. We have developed a system for guidance of the robot without line tracking. Continuous operation is ensured by automatic calibration of the system at startup. Despite the initial calibration, it would be beneficial to add some reference points to prevent the accumulation of the robot's position error.

• Ključne besede: microcontrollers, ESP 32, mobile robots, robot calibration, mechatronics, ESP NOW, MPU 6050