izpis_h1_title_alt

Raziskava funkcionalnosti in performanc odprtokodne PCL knjižnice za lokalizacijo izdelkov v razsutem stanju
ID Pucelj, Tilen (Avtor), ID Bračun, Drago (Mentor) Več o mentorju... Povezava se odpre v novem oknu

.pdfPDF - Predstavitvena datoteka, prenos (13,54 MB)
MD5: ED07F7266ED18BA3B61F287F4CF03B41

Izvleček
V magistrski nalogi smo raziskali funkcionalnost in performance funkcij za lokalizacijo izdelkov v razsutem stanju, kot jih nudi odprtokodna PCL knjižnica. V sklopu knjižnice je na voljo večje število funkcij in posledično možnih rešitev, zato smo v magistrski nalogi izvedli eksperimente, s katerimi smo ovrednotili njihovo točnost in hitrost delovanja. Različne programske rešitve smo testirali na primeru iskanja kovinskih predmetov, položenih na tekoč trak. Pri tem smo spreminjali postavitev in stopnjo prekritosti iskanih predmetov. Rezultati testiranja kažejo, da z izbiro prave kombinacije funkcij iz knjižnice in njihovih parametrov signifikantno vplivamo na računsko hitrost in točnost lokalizacije. Najboljše delovanje smo ugotovili pri kombinaciji funkcij Harris3D za določitev ključnih točk, SHOT za izračun opisnikov in GC za gručenje korespondenc.

Jezik:Slovenski jezik
Ključne besede:lokalizacija izdelkov, oblaki točk, PCL, ključne točke, opisniki
Vrsta gradiva:Magistrsko delo/naloga
Organizacija:FS - Fakulteta za strojništvo
Leto izida:2024
PID:20.500.12556/RUL-160142 Povezava se odpre v novem oknu
Datum objave v RUL:22.08.2024
Število ogledov:106
Število prenosov:30
Metapodatki:XML DC-XML DC-RDF
:
Kopiraj citat
Objavi na:Bookmark and Share

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:Exploring the functionality and performance of the open-source PCL library for localization of products in bulk
Izvleček:
In the master's thesis, we explored the functionality and performance of functions for the localization of products in bulk as provided by the open-source PCL library. The library offers a larger number of functions and consequently multiple possible solutions, that is why we carried out experiments to evaluate their accuracy and operating speed. We tested different software solutions by searching for specific metal objects placed on a conveyor belt. During testing we changed the layout and degree of obscurity of the searched for objects. The results of the experiments show that by choosing the correct combination of the library's functions and their parameters, we significantly influence the computational speed and accuracy of the localization process. We detirmened that the best combination of functions was using Harris3D for determining keypoints, SHOT for calculating descriptors and GC for correspondence grouping.

Ključne besede:product localization, point clouds, PCL, keypoints, descriptors

Podobna dela

Podobna dela v RUL:
Podobna dela v drugih slovenskih zbirkah:

Nazaj