Razvoj kartezičnega hitrostnega krmilnika sodelovalnega robota

Rus, Matic (avtor), Vrabič, Rok (mentor)

Robotski manipulatorji so že desetletja ključen del proizvodnje, zadnja leta pa so na porastu aplikacije robotov v nestrukturiranem okolju storitvenega sektorja. Njihova najpomembnejša lastnost je zmožnost prilagajanja na nepredvidene interakcije z okolico. Magistrsko delo obravnava postopek razvoja krmilnega programa sodelovalnega robota, ki izvajalcu pomaga pri laserski terapiji kože pacienta. Nadzorna shema vodi manipulator po trajektoriji, ki je generirana v realnem času in se prilagaja geometriji človeškega telesa. Predstavljena je teorija robotskih manipulatorjev in opisan postopek izdelave krmilnega programa na realnem in simuliranem robotu. Na koncu je demonstrirano delovanje sistema.

• Jezik: Slovenski jezik
• Ključne besede: robotika, sodelovalni roboti, robotski operacijski sistem (ROS), libfranka, adaptivno krmiljenje, sledenje trajektoriji
• Vrsta gradiva: Magistrsko delo/naloga
• Tipologija: 2.09 - Magistrsko delo
• Organizacija: FS - Fakulteta za strojništvo
• Kraj izida: Ljubljana
• Založnik: [M. Rus]
• Leto izida: 2024
• Št. strani: XX, 56 str.
• PID: 20.500.12556/RUL-155370
• UDK: 007.52:62-50:681.52(043.2)
• COBISS.SI-ID: 191018755
• Datum objave v RUL: 28.03.2024

RUS, Matic, 2024, Razvoj kartezičnega hitrostnega krmilnika sodelovalnega robota [na spletu]. Magistrsko delo. Ljubljana : M. Rus. [Dostopano 25 junij 2025]. Pridobljeno s: https://repozitorij.uni-lj.si/IzpisGradiva.php?lang=slv&id=155370

Sekundarni jezik

• Jezik: Angleški jezik
• Naslov: Development of a Cartesian velocity controller of a collaborative robot

Izvleček

Robotic manipulators have been a key part of production for decades, but in recent years there has been an increase in robot applications in the unstructured environment of the service sector. Their most important feature is the ability to adapt to unforeseen interactions with the environment. The master's thesis discusses the process of developing a control program for a collaborative robot that helps the operator in laser therapy of the patient's skin. The control scheme guides the manipulator along a trajectory that is generated in real time and adapts to the geometry of the human body. The theory of robot manipulators is presented and the process of creating a control program on a real and simulated robot is described. Finally, the operation of the system is demonstrated.

• Ključne besede: robotics, collaborative robots, Robot Operating System (ROS), libfranka, adaptive control, trajectory tracking