Robotski sistem za peko palačink

Jaklič, Jernej (avtor), Mihelj, Matjaž (mentor), Šlajpah, Sebastjan (komentor)

Robotizacija se v zadnjih letih seli na nova področja izven industrije. Ena od tovrstnih področij je robotizirana priprava hrane, s katero se ukvarjajo mnogi raziskovalci. V diplomskem delu obravnavamo robotizacijo priprave hrane, natančneje robotsko celico za peko palačink. Robotska celica je sestavljena iz ročne naprave za peko, robota UR5e in robotskega prijemala. Glavni cilj je robotizirati ročno zvijanje palačink. Pri tem želimo gibe, ki jih izvajamo ročno, prenesti na robotski manipulator z uporabo učenja robota z demonstracijo. V ta namen ročne gibe lopatice, ki jih izvaja človek ob zvijanju palačink, najprej zajamemo z optičnim merilnim sistemom. Numerične podatke nato analiziramo v programskem okolju Matlab. Trajektorijo lopatice segmentiramo in opazujemo translacijske in rotacijske premike ob izvajanju gibov z roko. Rezultat statistične analize je trajektorije lopatice zapisana na način, ki je primeren za prenos na robotski manipulator. Trajektorijo, ki jo izvede robot, v zaključku primerjamo z ročno izvedenimi gibi in ugotovimo podobnost med izvedenimi gibi.

• Jezik: Slovenski jezik
• Ključne besede: Učenje z demonstracijo, robotizacija priprave hrane, meritve gibov, analiza gibov
• Vrsta gradiva: Diplomsko delo/naloga
• Organizacija: FE - Fakulteta za elektrotehniko
• Leto izida: 2023
• PID: 20.500.12556/RUL-148798
• COBISS.SI-ID: 162898435
• Datum objave v RUL: 31.08.2023

JAKLIČ, Jernej, 2023, Robotski sistem za peko palačink [na spletu]. Diplomsko delo. [Dostopano 6 julij 2025]. Pridobljeno s: https://repozitorij.uni-lj.si/IzpisGradiva.php?lang=slv&id=148798

Sekundarni jezik

• Jezik: Angleški jezik
• Naslov: Robotic system for pancake making

Izvleček

Robotics has been moving into new areas outside the industry in recent years. One such area is robotic food preparation, which many researchers are working on. This thesis focuses on robotic food preparation, specifically a robotic cell for pancake making. The robotic cell consists of a manual baking device, a UR5e robot and a robotic gripper. The main objective is to robotise the manual rolling of pancakes. In doing so, we want to transfer the movements performed manually to the robotic manipulator using robot learning by demonstration approach. The manual movements of the spatula performed by a human while rolling the pancakes are first captured by an optical measurement system. The numerical data is then analysed in the Matlab programming environment. The trajectory of the spatula is segmented and the translational and rotational motions are observed as the arm moves. The result of the statistical analysis is the trajectory of the spatula represented in a form suitable for transfer to a robotic manipulator. Finally, we compare the trajectory executed by the robot with the movements executed by hand and observe the similarity between the executed movements.

• Ključne besede: Learning by demonstration, robotization of food preparation, motion measurements, motion analysis