Razvoj sistema za določanje lege objektov na osnovi globinske kamere

Burger, Aljoša (avtor), Vrabič, Rok (mentor), Bračun, Drago (komentor)

Sodobni industrijski roboti so pogosto uporabljeni za manipulacijo različnih objektov. Za uspešno delovanje pa potrebujejo informacije iz okolice. En od pristopov za zbiranje podatkov in njihovo procesiranje v takem sistem je računalniški vid. V diplomskem delu je zasnovan sistem za prepoznavanje oblike, velikosti in pozicije objekta, ki se premika po tekočem traku, s pomočjo globinske kamere. Predstavljena je teorija zapisa 2D slike, globinske slike, pridobljene s pomočjo stereo vida, ter osnovna predstavitev programskega ogrodja ROS. Razvito je programje, ki je povezano v delovnem okolju ROS. Programska oprema deluje v simulatorju Gazebo ter v realnem okolju s pomočjo Intel D435 globinske kamere. Narejena je primerjava med rezultati v simuliranem in realnem okolju, kjer se vidi pomanjkljivost globinskih podatkov če kamera ni pravilno postavljena glede na delovno območje, in če vplivi okolice niso pravilno upoštevani. Največja težava za procesiranje dvodimenzionalnih podatkov pa je razmerje med ločljivostjo kamere ter območjem interesa. Na koncu so podani še napotki za nadaljnje delo.

• Jezik: Slovenski jezik
• Ključne besede: robotika, slikovni sistemi, OpenCV, zaznavanje oblike objektov, Robotski operacijski sistem, C++
• Vrsta gradiva: Diplomsko delo/naloga
• Tipologija: 2.11 - Diplomsko delo
• Organizacija: FS - Fakulteta za strojništvo
• Kraj izida: Ljubljana
• Založnik: [A. Burger]
• Leto izida: 2021
• Št. strani: XXIV, 46 str.
• PID: 20.500.12556/RUL-130064
• UDK: 007.52:004.93(043.2)
• COBISS.SI-ID: 76678147
• Datum objave v RUL: 10.09.2021

BURGER, Aljoša, 2021, Razvoj sistema za določanje lege objektov na osnovi globinske kamere [na spletu]. Diplomsko delo. Ljubljana : A. Burger. [Dostopano 23 marec 2025]. Pridobljeno s: https://repozitorij.uni-lj.si/IzpisGradiva.php?lang=slv&id=130064

Sekundarni jezik

• Jezik: Angleški jezik
• Naslov: Development of a system for object pose estimation using a depth camera

Izvleček

Modern industrial robots are often used for manipulation of various objects. For a system to work, however, the robot needs information from its environment. An often used approach for collecting and processing of data in such systems is computer vision. In the thesis, a system was designed for recognition of the general shape, height, and position of an object, moving on a conveyor belt, with the use of an RGBD camera. The presented theory explains how 2D and depth images collected with stereo vision are formed as well as the fundamentals of the Robot Operating System (ROS). The software is developed within a ROS workspace. The software is tested in a simulated enviroment based on Gazebo and in real life using an Intel D435 RGBD camera. A comparison is made between the results from the simulated and recorded data. It is evident that the depth information is susceptible to errors from incorrect camera placement and other negative impacts from the environment. Meanwhile, the largest issue when processing 2D data is the ratio between the camera resolution and the size of the region of interest. In the end further work and system optimisation is proposed.

• Ključne besede: robotics, computer vision, OpenCV, object shape recognition, Robot operating system, C++