Vaš brskalnik ne omogoča JavaScript!
JavaScript je nujen za pravilno delovanje teh spletnih strani. Omogočite JavaScript ali pa uporabite sodobnejši brskalnik.
Repozitorij Univerze v Ljubljani
Nacionalni portal odprte znanosti
Odprta znanost
DiKUL
slv
|
eng
Iskanje
Brskanje
Novo v RUL
Kaj je RUL
V številkah
Pomoč
Prijava
Podrobno
Šestnožni robot
ID
MARN, MATIC
(
Avtor
),
ID
Puhan, Janez
(
Mentor
)
Več o mentorju...
PDF - Predstavitvena datoteka,
prenos
(16,28 MB)
MD5: 286D1C20CD18894796B73F75C40E8D29
Galerija slik
Izvleček
Roboti z nogami se v mnogo primerih lažje gibajo preko zelo razgibanega terena, na primer preko območja skalnatih tal, kot roboti, ki imajo kolesa ali gosenice. S primernim številom nog in načinom hoje dosežemo tudi dobro stabilnost. Zanimiv primer iz narave so žuželke, ki veliko število nog izkoriščajo za lažje gibanje. V magistrskem delu je opisan postopek razvoja šestnožnega robota. Število nog je bilo izbrano glede na dostopnost sestavnih komponent. Krmiljenje večnožnega robota predstavlja velik izziv, saj moramo realno-časno krmiliti osemnajst motorjev. Poznan položaj noge moramo pretvoriti v kote motorjev. Uporabljena je bila robotikom dobro poznana metoda inverzne kinematike. Poleg krmilnika in motorjev potrebujemo še napajanje sistema ter sposobnost brezžične komunikacije z mobilno napravo, s katero lahko vodimo robota. Brezžična komunikacija je izvedena preko povezave Bluetooth. Za komunikacijo z robotom je uporabljena že pripravljena in prosto dostopna mobilna aplikacija.
Jezik:
Slovenski jezik
Ključne besede:
šestnožni robot
,
inverzna kinematika
,
freeRTOS
,
servo motor
Vrsta gradiva:
Magistrsko delo/naloga
Organizacija:
FE - Fakulteta za elektrotehniko
Leto izida:
2019
PID:
20.500.12556/RUL-107908
Datum objave v RUL:
04.06.2019
Število ogledov:
2594
Število prenosov:
556
Metapodatki:
Citiraj gradivo
Navadno besedilo
BibTeX
EndNote XML
EndNote/Refer
RIS
ABNT
ACM Ref
AMA
APA
Chicago 17th Author-Date
Harvard
IEEE
ISO 690
MLA
Vancouver
:
MARN, MATIC, 2019,
Šestnožni robot
[na spletu]. Magistrsko delo. [Dostopano 10 junij 2025]. Pridobljeno s: https://repozitorij.uni-lj.si/IzpisGradiva.php?lang=slv&id=107908
Kopiraj citat
Objavi na:
Sekundarni jezik
Jezik:
Angleški jezik
Naslov:
Hexapod robot
Izvleček:
Compared to wheeled or tracked robots, legged robots have the ability to move more easily over though terrain. Robots with sufficient number of legs and with the right choice of gait are also very stable. An example of legged animals that we try to mimic, are insects. In this thesis, I write about the process of developing a hexapod robot. Controlling a hexapod robot is a big challenge. We have to control eighteen servo motors in real time. We know the end position of the legs which we need to convert to motor angles. For that we use inverse kinematics, a method well known in robotics. As well as a controller and motors, we also need to power the system and communicate wirelessly with a mobile device which acts as a remote control. To establish a wireless connection, a Bluetooth module was used. The module connects to a phone which is using a freely available mobile application.
Ključne besede:
hexapod
,
inverse kinematics
,
freeRTOS
,
servo motor
Podobna dela
Podobna dela v RUL:
Eksperimentalno vrednotenje delovanja IR ogrevalnih panelov z vidika toplotnega udobja
Ergonomsko oblikovanje pisarniškega delovnega okolja
Načrtovanje časovnega poteka obnove poslovne stavbe
Celostna energijska sanacija stavbe Srednje šole Veno Pilon Ajdovščina
Predlog prenove negovalne bolnišnice na Vrazovem trgu v smeri kakovostnega notranjega okolja in učinkovite rabe energije
Podobna dela v drugih slovenskih zbirkah:
Leseno stekleni paneli za prenovo stavb
Leseno-stekleni fasadni panel kot element sodobne arhitekture
Zasnova sodobne nizkoenergijske hiše
Zlom simetrije
Izraba mineralnih gradbenih odpadkov v Sloveniji
Nazaj