Razvoj sistema za uravnoteženje inverznega nihala

Hočevar, Pavel (avtor), Slavič, Janko (mentor)

Zaključno delo predstavlja rešitev teoretično neskončno dolge stabilizacije enoosnega inverznega nihala z uporabo reakcijskega kolesa, ki obsega tako pogonski kot kontrolni del. Kontrolni algoritem temelji na uporabi podatkov pridobljenih s pomočjo MEMS IMU zaznavala, s pomočjo katerih preko PID krmilnika krmilimo celotni sistem. Temelji na mikroračunalniku Raspberry Pi in programskem jeziku Python. V nalogi so predstavljena MEMS zaznavala ter kako jih rešiti z uporabo aktivne kalibracije ter postopek umerjanja PID krmilnika po metodi poskušanja.

• Jezik: Slovenski jezik
• Ključne besede: mehatronika, inverzno nihalo, reakcijsko kolo, Raspberry pi, DC motor, PID krmilnik, MEMS zaznavalo
• Vrsta gradiva: Zaključna naloga
• Tipologija: 2.11 - Diplomsko delo
• Organizacija: FS - Fakulteta za strojništvo
• Kraj izida: Ljubljana
• Založnik: [P. Hočevar]
• Leto izida: 2022
• Št. strani: XIV, 48 f.
• PID: 20.500.12556/RUL-139128
• UDK: 004.451.25:681.5(043.2)
• COBISS.SI-ID: 121085443
• Datum objave v RUL: 31.08.2022

Sekundarni jezik

• Jezik: Angleški jezik
• Naslov: Development of an inverse pendulum balancing sistem

Izvleček

This thesis presents solution of theoretical infinitely long stabilisation of single axis inverted pendulum using single reaction wheel. It is comprised of both drive and control part. Control algorithm is based on data provided by MEMS IMU sensor for PID control. System is based on Raspberry Pi platform, running Python. We will investigate the problems of drift of MEMS sensors and how to solve them with the use of active calibration methods.

• Ključne besede: mechatronics, inverted pendulum, Reaction wheel, Raspberry pi, DC motor, PID controll, MEMS sensor