Tracking control for wheeled mobile robot based on delayed sensor measurements

Guechi, El-Hadi (avtor), Belharet, Karim (avtor), Blažič, Sašo (avtor)

This paper proposes a novel Takagi-Sugeno fuzzy predictor observer to tackle the problem of the constant and known delay in the measurements. The proposed observer is developed for a trajectory-tracking problem of a wheeled mobile robot where a parallel-distributed compensation control is used to control the robot. The L2-stability of the proposed observer is also proven in the paper. Both, the control and the observer gains are obtained by solving the proposed system of linear matrix inequalities. To illustrate the efficiency of the proposed approach, an experimental comparison with another predictor observer was done.

• Jezik: Angleški jezik
• Ključne besede: delayed sensor measurements, nonholonomic mobile robot, predictor observer, PDC control, trajectory tracking
• Vrsta gradiva: Članek v reviji
• Tipologija: 1.01 - Izvirni znanstveni članek
• Organizacija: FE - Fakulteta za elektrotehniko
• Status publikacije: Objavljeno
• Različica publikacije: Objavljena publikacija
• Leto izida: 2019
• Št. strani: 21 str.
• Številčenje: Vol. 19, iss. 23, art. 5177
• PID: 20.500.12556/RUL-133116
• UDK: 007.52
• ISSN pri članku: 1424-8220
• DOI: 10.3390/s19235177
• COBISS.SI-ID: 12753748
• Datum objave v RUL: 11.11.2021

Gradivo je del revije

• Naslov: Sensors
• Skrajšan naslov: Sensors
• Založnik: MDPI
• ISSN: 1424-8220
• COBISS.SI-ID: 10176278

Licence

• Licenca: CC BY 4.0, Creative Commons Priznanje avtorstva 4.0 Mednarodna
• Povezava: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/deed.sl
• Opis: To je standardna licenca Creative Commons, ki daje uporabnikom največ možnosti za nadaljnjo uporabo dela, pri čemer morajo navesti avtorja.
• Začetek licenciranja: 01.12.2019

Sekundarni jezik

• Jezik: Slovenski jezik
• Ključne besede: zakasnjene senzorske meritve, neholonomični mobilni robot, prediktor observator, PDC vodenje, sledenje trajektoriji

Projekti

• Financer: Drugi - Drug financer ali več financerjev
• Program financ.: PHC Tassili
• Številka projekta: 43790QB

• Financer: ARRS - Agencija za raziskovalno dejavnost Republike Slovenije
• Številka projekta: P2-0219
• Naslov: Modeliranje, simulacija in vodenje procesov