izpis_h1_title_alt

PI+PD type fuzzy logic controlled dual-arm robot in load transfer
Hacioglu, Yuksel (Avtor), Arslan, Yunus Ziya (Avtor), Yagiz, Nurkan (Avtor)

URLURL - Predstavitvena datoteka, za dostop obiščite http://www.dlib.si/details/URN:NBN:SI:doc-DGVJR04P Povezava se odpre v novem oknu

Izvleček
V prispevku je predstavljena PI+PD mehkologična krmilna metoda za sočasno usklajeno gibanje dvoročnega robota za premike bremena. Najprej smo predstavili fizični model dvoročnega robota z bremenom ter izpeljali dinamične enačbe sistema ob upostevanju omejitev. Ker lahko mehkologična krmilja uspešno načrtujemo, tudi če ne poznamo natančnega matematičnega modela sistema, ima ta krmilna metoda prednost v različnih primerih uporabe. PI+PD mehkologični krmilnik smo tako uvedli, da bi dosegli usklajenost dvojnih rok. Da bi preverili varnost delovanja predlaganega krmilnika, smo v sistem uvedli nepričakovane motnje. To so komponente hrupa, ki predstavljajo moteči vrtilni moment, in elastični element, ki nenamerno ovira prvo roko robota. Na koncu smo predstavili numerične rezultate in obravnavali predlagano regulacijsko metodo.

Jezik:Angleški jezik
Ključne besede:fuzzy logic, dual-arm robot, cooperative motion control, load transfer
Vrsta gradiva:Delo ni kategorizirano (r6)
Tipologija:1.02 - Pregledni znanstveni članek
Organizacija:FS - Fakulteta za strojništvo
Leto izida:2008
Založnik:= Association of Mechanical Engineers and Technicians of Slovenia et al.
Št. strani:str. 347-355
Številčenje:Letn. 54, št. 5
UDK:007.52
ISSN pri članku:0039-2480
COBISS.SI-ID:10559003 Povezava se odpre v novem oknu
Število ogledov:424
Število prenosov:129
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
 
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
:
Objavi na:AddThis
AddThis uporablja piškotke, za katere potrebujemo vaše privoljenje.
Uredi privoljenje...

Gradivo je del revije

Naslov:Strojniški vestnik
Skrajšan naslov:Stroj. vestn.
Založnik:Zveza strojnih inženirjev in tehnikov Slovenije [et al.], = Association of Mechanical Engineers and Technicians of Slovenia [et al.]
ISSN:0039-2480
COBISS.SI-ID:762116 Povezava se odpre v novem oknu

Sekundarni jezik

Jezik:Slovenski jezik
Naslov:PI+PD mehkologično krmiljenje dvoročnega robota za premike bremena
Izvleček:
This paper presents a PI+PD type fuzzy logic control method for simultaneous cooperative motion of a dual arm robot in load transfer tasks. First, physical model of dual arm robot with the load are presented and dynamic equations of the system are derived while constrained conditions are also taken into account. Since fuzzy logic controllers can successfully be designed even if the exact mathematical model of the system is unknown, this control method is preferred in many applications. Therefore, PI+PD type fuzzy logic controller is introduced to achieve cooperative coordination of dual arms. In order to verify the safety performance of the proposed controller, unexpected disturbances are introduced to the system. These are noise components, which are thought as disturbance torques, and an elastic element unintentionally catching the first robot arm. Finally, numerical results are presented and the performance of the control method is discussed.

Ključne besede:mehka logika, robotske roke, kontrola gibanja, premik bremen

Podobna dela

Podobna dela v RUL:
Podobna dela v drugih slovenskih zbirkah:

Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj