20.500.12556/RUL-97656 Razvoj cenenega letalnika za 3D-rekonstrukcijo okolja The development of the low cost UAV platform for 3D reconstruction of the environment V zadnjem desetletju so postali brezpilotni letalniki zanimivo področje v mnogih raziskovalnih skupinah kot tudi v industriji. Letalniki se uvajajo na področja, kot so opazovanje poljščin, pregled prometne infrastrukture in dostava paketov. Trenutno so na trgu dostopni zelo zmogljivi, a dragi, letalniki ali pa cenejši, ki ne nudijo zadovoljivih senzorskih podatkov. Magistrsko delo prikazuje potek izgradnje cenovno ugodnega modularnega letalnika, ki podpira ročno vodene in delno avtonomne polete. Na športni kvadrokopter smo namestili zmogljiv avtopilot, imenovan Pixracer. Ta sistem je sorazmerno poceni in ima prosto dostopno arhitekturo. Njegova strojno-programska oprema deduje lastnosti platform, kot sta APM in PX4. Na letalnik smo dodali tudi zmogljiv računalnik in kamero majhne teže. Pokazali smo, da letalnik deluje tako v ročnem kakor tudi v avtonomnem načinu. Avtonomni let je možno izvesti s pomočjo sistema za zajemanje gibanja oziroma s sistemom satelitske navigacije. S pomočjo letalnika smo zajeli slike in na njihovi osnovi izvedli 3D-rekontrukcijo okolja. Rekonstrukcija je bila narejena s pomočjo odprto kodnega orodja COLMAP. Rekonstrukcije lahko uporabimo na primer za kasnejše vizualno preverjanje okolja oziroma za namen merjenja. In the past decade, Unmanned Aerial Vehicles (UAV) and Micro Air Vehicles (MAV) have increasingly become a topic of interest in different research organisations and industries. UAVs are being applied in various areas such as crop field observation, inspection of transportation infrastructure and package delivery. Currently, commercially available platforms are either expensive high-quality platforms or inexpensive products that do not offer the sufficient sensor quality required for research. A low-cost and modular multirotor solution is developed in this thesis that supports semi-autonomous flight. We employ first-person view (FPV) racing quadcopter base together with Pixracer, a low-cost and high-performance open hardware autopilot. The autopilot incorporates advantages of popular open source firmware, such as APM and PX4. Additionally, a powerful computer with a low-weight and capable vision sensor is included in this configuration. It is shown, that the designed multicopter can effectively operate in manual mode, as well as perform autonomous flights by the use of either a motion capture system or a global navigation satellite system (GNSS). The collected visual data is used to create a 3D reconstruction of the environment using COLMAP, an open-sourced reconstruction tool. Reconstructed scenes can be used for example in later visual inspection or environment measurement tasks. letalnik Pixracer avtopilot COLMAP PX4 sistem satelitske navigacije 3D rekonstrukcija cenovno ugoden multirotor multicopter quadcopter UAV MAV Pixracer autopilot COLMAP PX4 GNSS 3D reconstruction low-cost true false false Angleški jezik Slovenski jezik Magistrsko delo/naloga 2017-11-03 12:19:15 2017-11-03 12:19:17 2022-08-12 14:16:50 0000-00-00 00:00:00 2017 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 1970-01-01 38301 Pangercic_Andrej_-_Razvoj_cenenega_letalnika_za_3D-rekonstrukcijo_okolja.pdf Pangercic_Andrej_-_Razvoj_cenenega_letalnika_za_3D-rekonstrukcijo_okolja.pdf 1 70F1C114E46A0487947B84E55C95371C e31137ac4e278063931bec2edc0e2e79e53ec29f95fe53cb73590e3c13029976 3dcc94c1-a1b4-11eb-a523-00155dcfd717 20.500.12556/rul/4aebb9c8-d4c0-4451-8763-27ca73f62c2f https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=106720 Fakulteta za elektrotehniko 0 0 0