20.500.12556/RUL-84260 Poravnava oblakov točk za aplikacije strojnega vida Point cloud registration for machine vision applications Diplomsko delo obravnava poravnavo oblakov točk generiranih s pomočjo splošno namenske opreme in odprtokodnih rešitev. Iskanje predmetov v prostoru lahko izvedemo s pomočjo znanega CAD modela ali z zajetjem referenčnega oblaka točk. Zanimalo nas je, ali lahko brez namenske opreme za zajem globinske slike poiščemo lego predmeta, ki ga nato opišemo z oblakom točk v prostoru. Sestavili smo sistem s parom stereo kamer, merjenec smo pritrdili na linearne pogone in PT glavo. Premiki aktuatorjev so nam predstavljali referenčne pomike in rotacije v prostoru. Na tem sistemu smo testirali možnost _ne poravnave s pomočjo originalnega algoritma iterativno najbližje točke (angl. Iterative Closest Point, ICP). Na natančnost pri generiranju oblakov točk močno vpliva kalibracija kamer, zato jo je potrebno natančno izvesti. Za uporabne rezultate je potrebno upoštevati tako optimalne vrednosti za osvetljenost, medsebojno razdaljo kamer in oddaljenost iskanega predmeta od kamer, kakor tudi izbiro primerno oblikovanih merjencev. Ugotovili smo, da je tako izbran sistem uporaben za iskanje lege predmetov v prostoru z natančnostjo reda velikosti slikovnega elementa kamere, obenem pa so primernejši tisti merjenci, ki imajo ravno pravi nivo podrobnosti. Z manjšanjem velikosti slikovnega elementa senzorja kamere povečujemo globinsko ločljivost, vendar pa lahko s tem občutno povečamo potrebni računski čas za poravnavo oblakov točk. The thesis deals with the registration of point clouds generated using non- dedicated hardware and open source software solutions. Finding items in space can be done by means of a known computer aided design (CAD) model or a captured referential point cloud. We wanted to know if it is possible to _nd the pose of an object, described by a point cloud in space, without using dedicated scanning hardware. We have constructed a system using a pair of stereo cameras and attached the object to two linear actuators and a PT head. Actuator displacements were then used as referential translations and rotations in space. With this system we tested the possibility of _ne alignment using the original ICP algorithm. The calibration of the cameras strongly a_ects the precision of point cloud generation so it has to be carried out carefully. For useful results it is necessary to consider optimal values for illumination, distance between the cameras, distance of the object from the cameras, and the suitability of the sought objects. We have established that such a system is useful for locating objects in space with the accuracy on the order of the pixel size of the cameras; the system is better suited for _nding the pose of objects with an appropriate level of detail. Reducing the pixel size increases depth resolution, but can also signi_cantly increase the computational time required for the registration of the point clouds. oblak točk par stereo kamer algoritem iterativno najbližje točke poravnava CAD point cloud stereo vision ICP registration CAD true false false Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo 2016-07-22 11:36:55 2016-07-22 11:36:59 2022-08-02 01:05:20 0000-00-00 00:00:00 2016 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 1970-01-01 34641 Rebersek_Simon_-_Poravnava_oblakov_tock_za_aplikacije_strojnega_vida.pdf Rebersek_Simon_-_Poravnava_oblakov_tock_za_aplikacije_strojnega_vida.pdf 1 16EF2946A47C25161ED03CDBDB763D97 0fd5f0c7094e8668e59bf89c2253f9c717f1279f579497ce70abc9be41e98ebf e2bc8b6a-a1b0-11eb-a523-00155dcfd717 20.500.12556/rul/42343a40-15c3-4062-95a7-d86b2ec3f123 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=87319 Fakulteta za elektrotehniko 0 0 0