20.500.12556/RUL-83462 Ocenjevanje trajektorije primikajoče tarče z merjenjem razdalj v UWB Trajectory estimation of a moving target from UWB ranging measurements V tem magistrskem delu rekonstruiramo začetno pozicijo ter hitrost in smer premikajoče se tarče v realnem okolju. Predlagamo postopek, ki ta dva vektorja izračuna na podlagi ocenjenih razdalj med premikajočo se tarčo in skupkom stacionarnih oddajnikov. Bistvo postopka je optimizacija kriterijske funkcije z metodo najmanjših kvadratov. Opravili smo obsežne eksperimente tako na prostem, kot v zaprtem prostoru. Podrobno smo analizirali dobljene rezultate in jih pokomentirali. Pri eksperimentih na prostem je napaka med končnim mestom trajektorij in dejansko lokacijo tarče manjša od enega metra. V zaprtem prostoru smo rahlo izboljšali natančnost obstoječega komercialnega sistema za določanje lokacije. In this master thesis we reconstruct position and movement of a blind target node in a realistic environment based on ranging measurements from a set of fixed anchor nodes. We propose a method for trajectory estimation of a moving node based on minimizing residual sum defined as the difference between a reported and the actual distance from the anchor nodes. We devised extensive and complex outdoor as well as indoor experiments with exploratory data analysis and interpretation of the results. Our findings show that the method achieves sub one metre accuracy in an outdoor environment and a slight improvement over existing point based localization system in an indoor environment. Merjenje razdalij NLS NLOS UWB premikajoča se tarča lokacijska napaka mobilna tarča ocenjevanje hitrosti Ranging measurements NLS NLOS UWB blind node localization error mobile node target node velocity estimation true false false Angleški jezik Slovenski jezik Magistrsko delo/naloga 2016-06-15 14:35:01 2016-06-15 14:35:04 2022-08-01 23:22:20 0000-00-00 00:00:00 2016 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 1970-01-01 15527 Zupanec_Ziga_-_Ocenjevanje_trajektorije_primikajoce_tarce_z_merjenjem_razdalj_v_UWB.pdf Zupanec_Ziga_-_Ocenjevanje_trajektorije_primikajoce_tarce_z_merjenjem_razdalj_v_UWB.pdf 1 351CE5F27E33BCFDE5C75AA9723D0565 c2142e134737c0bb56c24127f577f4a3f13b03a08d7384e7d2ac2d1be80a24de 47d90a4b-a1ae-11eb-a523-00155dcfd717 20.500.12556/rul/4e459737-48d2-4b4f-8530-3d40363fa8ca https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=86481 Fakulteta za računalništvo in informatiko 0 0 0