20.500.12556/RUL-188784 Vrednotenje kolenskega eksoskeleta JSI-KneExo Evaluation of the JSI-KneExo Knee Exoskeleton Pomemben korak zasnove eksoskeleta je vrednotenje le-tega, saj omogoča objektivno oceno delovanja in primerjavo z drugimi izdelki na trgu. V okviru magistrske naloge smo izvedli analizo kolenskega eksoskeleta JSI-KneExo, razvitega na Institutu “Jožef Stefan”, na podlagi elektromiografije in zajema gibanja. Merili smo počepanje ob različnih stopnjah vključenosti eksoskeleta v pomoč, in sicer a) brez eksoskeleta, b) z eksoskeletom v pasivnem načinu delovanja in c) z eksoskeletom v transparentnem načinu delovanja. Pri meritvah je sodelovalo 10 oseb. Rezultati so pokazali, da se mišična aktivnost pri uporabi eksoskeleta v pasivnem načinu delovanja zniža, obenem pa analiza nižanja mediane frekvence, ki je povezana s pojavom utrujenosti, ni pokazala statistično značilnih razlik med prej omenjenimi pogoji vključenosti eksoskeleta. Vpliv eksoskeleta se je poznal tudi na kinematičnih parametrih. Obseg gibanja kolka se je pri uporabi eksoskeleta zmanjšal. Prav tako se je spremenil vzorec koordinacije gibanja, ki smo ga izračunali z vektorskim kodiranjem, in sicer je bil pri gibanju z eksoskeletom kolk manj dominanten, saj je bil večji poudarek na naklonu trupa. Pokazali smo, da eksoskelet JSI-KneExo pomaga zmanjšati mišični napor pri počepanju, obenem pa vpliva na vzorec koordinacije gibanja. Evaluation is an important step in exoskeleton design, because it provides an objective measure of performance and a point of comparison with other products on the market. In this thesis we presented an analysis of the JSI-KneExo knee exoskeleton, developed at the Institute “Jožef Stefan”, based on electromyography and motion capture. We measured the squatting motion for different levels of exoskeleton involvement in assistance: a) without exoskeleton, b) with exoskeleton in the passive mode and c) with exoskeleton in the transparent mode. Ten subjects participated in the measurements. The results showed that muscle activity decreased when using the exoskeleton in the passive mode, while at the same time the median frequency, correlated with fatigue phenomenon, did not show any statistically significant difference between conditions. The exoskeleton also had an influence on the kinematic parameters. Hip range of motion decreased while using the exoskeleton. Vector coding analysis showed a significant reduction in the hip-dominant phase, which was, in turn, compensated for by increased trunk lean. We concluded that the JSI-KneExo exoskeleton helps reduce muscle effort during squatting while simultaneously changing the coordination pattern of the movement. kolenski eksoskelet vrednotenje elektromiografija zajem gibanja počepanje knee exoskeleton evaluation electromyography motion capture squatting true false false Slovenski jezik Angleški jezik Magistrsko delo/naloga 2026-09-28 08:50:20 2026-09-28 08:50:27 2026-09-29 04:06:20 0000-00-00 00:00:00 2026 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 1970-01-01 63483 Kostanjevec_Ana_gabriela_-_Vrednotenje_kolenskega_eksoskeleta_JSI-KneExo.pdf Kostanjevec_Ana_gabriela_-_Vrednotenje_kolenskega_eksoskeleta_JSI-KneExo.pdf 1 BF9B1D67D5FDEB14F335167A4FB8F7C3 455c94e3fda0395051ac7274b73add2da1329393d12fb3056984523bb899c69f d15b8069-bb08-11f1-8bc5-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=249111 Fakulteta za elektrotehniko 0 0 0