20.500.12556/RUL-187863 Orthophoto-Based Camera Localization in 5-DoF Lokalizacija kamere na osnovi ortofoto slik v petih prostostnih stopnjah This thesis investigates five-degree-of-freedom camera localization relative to a georeferenced digital orthophoto (DOP). Scale-Invariant Feature Transform (SIFT) keypoints are detected in the perspective UAV image and the DOP. Their descriptors are compared by Euclidean distance and filtered with Lowe's ratio test. Each matched DOP pixel is converted to horizontal metric coordinates (X, Y) using the raster scale. Because surface elevation is unavailable, all map points are approximated by a common reference plane Z = 0. Within RANSAC, each homography hypothesis is computed from six randomly selected keypoint correspondences and scored by reprojection error over all retained matches. The winning homography is re-estimated from all inliers and decomposed with the calibrated intrinsic matrix to obtain a plane-relative camera transform. Only [Xc, Yc, roll, pitch, yaw] is reported. Across 60 selected regular-domain samples from the OrthoLoC dataset, the mean absolute error (MAE) is 4.13 m in x, 5.40 m in y, 2.12° in roll, 2.58° in pitch, and 0.16° in yaw. The results show that DOP-only localization is feasible, while the larger horizontal, roll, and pitch errors expose the limitations of replacing real surface relief with a single plane. V diplomskem delu je obravnavana lokalizacija kamere v petih prostostnih stopnjah glede na georeferencirane digitalne ortofoto slike (DOP). Značilne točke SIFT se poiščejo v perspektivnem posnetku letalnika in v DOP. Opisniki so primerjani z evklidsko razdaljo ter filtrirani z Lowejevim testom razmerja. Koordinate ujemanj v DOP se s prostorsko ločljivostjo pretvorijo v metrične horizontalne koordinate (X, Y). Ker višine površja niso znane, metoda predpostavi skupno referenčno ravnino Z = 0. RANSAC oceni homografijo, ki se izboljša z vsemi notranjimi točkami in razstavi z uporabo intrinzične matrike kamere. Metoda izračuna položaj kamere v dveh prostostnih stopnjah ter tri rotacijske kote. Na 60 izbranih primerih iz podatkovne množice OrthoLoC so bile dosežene povprečne absolutne napake 4,13 m za x, 5,40 m za y, 2,12° za nagib okoli vzdolžne osi, 2,58° za nagib okoli prečne osi in 0,16° za zasuk. Rezultati pokažejo izvedljivost lokalizacije samo na osnovi ortofoto slik, večje napake pa razkrivajo omejitev predpostavke ravnega površja. UAV localization digital orthophoto SIFT RANSAC homography camera pose lokalizacija brezpilotnega letalnika digitalne ortofoto slike SIFT RANSAC homografija lega kamere true false false Angleški jezik Slovenski jezik Diplomsko delo/naloga 2026-09-15 16:55:03 2026-09-15 16:55:13 2026-09-16 04:30:48 0000-00-00 00:00:00 2026 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 1970-01-01 39055 Mihajlovska_Ina_-_Lokalizacija_kamere_na_osnovi_ortofoto_slik_v_petih_prostostnih_stopnjah.pdf Mihajlovska_Ina_-_Lokalizacija_kamere_na_osnovi_ortofoto_slik_v_petih_prostostnih_stopnjah.pdf 1 7E587488A792063DA666DEEBF70F864B e1a48fddfa6961b9bca0dd3b8ffc5d50dc77195b6748f4cb3b5e67db730db3e5 6d1d58a8-b115-11f1-8bc5-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=247678 Fakulteta za računalništvo in informatiko 0 0 0