20.500.12556/RUL-187806 Razvoj avtonomnega šestnožnega robota z integriranim zaznavnim in izstrelitvenim sistemom Development of an Autonomous Hexapod Robot with an Integrated Sensing and Shooting System V diplomski nalogi predstavljamo razvoj prototipa šestnožnega robota, pri katerem smo povezali mehansko izdelavo, elektroniko in programsko krmiljenje. Izhodiščni tridimenzionalni model smo prilagodili za vgradnjo krmilne in napajalne elektronike, baterije, zaznavnih komponent ter izstrelitvenega mehanizma, dele pa smo izdelali s 3D-tiskanjem. Prototip uporablja razvojno ploščo ESP32-S3, dva krmilnika PCA9685 in 18 servomotorjev za šest nog s po tremi prostostnimi stopnjami. V programski opremi smo izvedli pretvorbe med koordinatnimi sistemi, inverzno kinematiko, načrtovanje trajektorij stopal ter parni zaporedni vzorec hoje. Za zaznavanje tarče smo nad preizkusno območje namestili zunanjo kamero, jo kalibrirali s ploščo ChArUco in razvili program za zaznavanje oznak AprilTag. Program določi smer izstrelitvenega sistema, smer proti tarči in tridimenzionalno razdaljo med središčema oznak. Kotne podatke in razdaljo z zahtevo HTTP pošlje razvojni plošči. Po uporabniškem zagonu razvojna plošča izvede vodoravno poravnavo, cev glede na razdaljo nastavi na najbližjo umerjeno nastavitev naklona in pri stopnji napenjanja P2 napne mehanizem. Proženje zahteva izrecen uporabniški ukaz. This thesis presents the development of a six-legged robot prototype integrating mechanical fabrication, electronics, and software control. We adapted an existing 3D model to house the control and power electronics, battery, sensing components, and a launching mechanism, and produced its parts by 3D printing. The prototype uses an ESP32-S3 development board, two PCA9685 controllers, and 18 servo motors to actuate six three-degree-of-freedom legs. The software includes coordinate transformations, inverse kinematics, foot trajectory planning, and a ripple gait. For target detection, we mounted an external camera above the test area, calibrated it with a ChArUco board, and developed an AprilTag detection program. It determines the launcher and target directions and the three-dimensional distance between the marker centres. The angular data and distance are sent to the development board in an HTTP request. Once the user starts the preparation sequence, the development board performs horizontal alignment, sets the tube using the nearest calibrated elevation setting based on the distance, and cocks the mechanism at level P2. Firing requires an explicit user command. šestnožni robot ESP32-S3 inverzna kinematika računal niški vid AprilTag krmiljenje servomotorjev hexapod robot ESP32-S3 inverse kinematics computer vision AprilTag servo control true false false Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2026-09-14 15:00:19 2026-09-14 15:00:24 2026-09-15 04:27:55 0000-00-00 00:00:00 2026 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 1970-01-01 38649 Medved_Tilen_-_Razvoj_avtonomnega_sestnoznega_robota_z_integriranim_zaznavnim_in_izstrelitvenim_.pdf Medved_Tilen_-_Razvoj_avtonomnega_sestnoznega_robota_z_integriranim_zaznavnim_in_izstrelitvenim_.pdf 1 EBC7539F00903F1259201E18FB5FDA12 7831ea812aad419508618641b57df9d4754300282e12fcbd4f62645c88baca92 390f6a18-b03c-11f1-8bc5-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=247575 Fakulteta za računalništvo in informatiko 0 0 0