20.500.12556/RUL-187386 Vodenje štirinožnega robota pri sledenju gibanju vrha nanj nameščene robotske roke Control of a Quadruped Robot for Tracking the End-Effector Motion of Its Onboard Robotic Arm Štirinožni mobilni roboti združujejo sposobnost spretnega izvajanja manipulacij z vsesmernim gibanjem, vendar je pri tem koordinacija gibanja mobilnega robota in gibanja manipulatorja še vedno velik izziv, zlasti kadar je vrh robotskega manipulatorja voden neodvisno s strani operaterja ali avtonomnega sistema. V diplomski nalogi predstavimo ogrodje za vodenje štirinožnega mobilnega robota na podlagi reaktivnega sledenja vrha manipulatorja, pri katerem se generirajo hitrosti v lokalnih oseh mobilnega robota. Predlagan pristop ne potrebuje informacij o legi mobilnega robota v globalnem koordinatnem sistemu niti ne potrebuje načrtovanja gibanja, ampak se poveže s sistemom gibanja le s hitrostnimi ukazi za gibanje naprej, vstran in za obračanje. Raziskane so tri metode za dodeljevanje hitrostnih ukazov: metoda z neholonomsko prioriteto gibanja, ki je bila prirejena po metodah sledenja razvitih na neholonomskih dvokolesnih mobilnih platformah; mešana metoda, ki dodeljuje bočni premik in vrtenje mobilnega robota glede na položaj vrha manipulatorja; ter metoda s holonomsko prioriteto gibanja, ki je zasnovana okoli domače lege vrha roke in skuša ohraniti položaj vrha roke znotraj želenega delovnega območja. Vodenje je implementirano v simulaciji na štirinožnem robotu Unitree B2, na katerega je pritrjen robotski manipulator Unitree Z1. Simulacijsko vrednotenje pokaže, da je z reaktivnim sledenjem mogoče učinkovito usklajevati gibanje robotske roke in mobilnega robota, pri čemer se strategije razlikujejo v meri ohranjanja orientacije ter simetriji prepotovanih razdalj. Quadruped mobile manipulators combine dexterous manipulation with omnidirectional mobility, but coordinating the motion of the robot body with the manipulator remains challenging, particularly when the manipulator end-effector is guided independently by a human operator or an autonomous system. This thesis presents a framework for controlling a quadruped mobile robot based on reactive end-effector tracking, in which velocity commands are generated in the local frame of the mobile robot. The proposed approach requires neither global localization nor motion planning and interfaces with the locomotion system only through forward, lateral, and yaw velocity commands. Three motion-allocation methods are investigated: a nonholonomic-priority method adapted from tracking methods developed for nonholonomic wheeled mobile platforms; a mixed-priority method that combines lateral motion and body rotation according to the end-effector position; and a holonomic-priority method centered around a prefered end-effector position. The framework is implemented in a simulation environment on a Unitree B2 quadruped equipped with a Unitree Z1 manipulator. Experimental evaluation demonstrates the feasibility of reactive arm–base coordination and reveals the trade-offs between maintaining the robot's orientation relative to the end-effector motion, minimizing the angular error between the robot orientation and the end-effector orientation, and maintaining symmetry of travelled distance. robotski kvadruped robotska roka MuJoCo mobilni robot vsesmerno gibanje reakcijsko sledenje robotic quadruped robotic arm MuJoCo mobile robot omnidirectional movement reactive tracking true false false Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2026-09-10 15:10:01 2026-09-10 15:10:10 2026-09-12 03:35:51 0000-00-00 00:00:00 2026 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 1970-01-01 63375 Skala_Luka_-_Vodenje_stirinoznega_robota_pri_sledenju_gibanju_vrha_nanj_namescene_robotske_roke.pdf Skala_Luka_-_Vodenje_stirinoznega_robota_pri_sledenju_gibanju_vrha_nanj_namescene_robotske_roke.pdf 1 1E7C9FBEE10C714E7B887C15B048770A 4e73bdcec3a8bb66b3ee5845bb80179b8fc860eddeff0ec4ee9dc76364d3a5ea ed602651-ad18-11f1-8bc5-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=247012 Fakulteta za elektrotehniko 0 0 0