20.500.12556/RUL-179798 Optimizacija hitrostnega profila vožnje mobilnega robota za sledenje črti Optimization of a driving speed profile of line-following mobile robot V okviru naloge smo pregledali obstoječe rešitve na področju optimizacije hitrostnih profilov vožnje mobilnih robotov za sledenje črti. Pri tem smo se osredotočili predvsem na rešitve, ki so za krmiljenje uporabile PID krmilnik ter rešitve, ki so za krmiljenje uporabile strojno učenje. Na podlagi pregledane literature smo nato tudi sami zasnovali sistem za optimizacijo hitrostnih profilov, pri čemer smo za krmiljenje uporabili PID krmilnik. V eksperimentih smo uporabili že obstoječega mobilnega robota, razvitega na Fakulteti za strojništvo Univerze v Ljubljani. V tej nalogi razviti postopek optimizacije poteka tako, da z mobilnim robotom najprej počasi prevozimo pot in jo nato rekonstruiramo na podlagi izmerkov senzorjev robota. Za tem izvedemo računalniško simulacijo in v njej s spreminjanjem parametrov hitrosti vožnje poiščemo optimalen hitrostni profil po poti vožnje. Nazadnje kombinacijo parametrov vožnje, ki je v simulaciji dala najboljši hitrostni profil, prenesemo še na fizičnega robota in jo upoštevamo v realni vožnji. Uspešnost optimizacije hitrostnih profilov smo preizkusili na dveh različno zahtevnih realnih progah. In this thesis, existing solutions in the field of driving speed profile optimization of linefollowing robots were researched. The main focus was on solutions that used a PID controller or machine learning methods to control the robot. Based on this literature analysis, a system for speed profile optimization was developed using a PID controller for the control of the robot. An existing mobile robot, which was developed at the Faculty of Mechanical Engineering at the University of Ljubljana, was used in the experiments. The optimization process developed in this study begins with the mobile robot slowly driving along the path and then reconstructing it based on the measurements from the robot's sensors. After that, a computer simulation is used to find the best speed profile by changing the driving speed parameters along the path. Finally, the most successful parameter combination, which yielded the best speed profile, is tested on the real-world robot. The effectiveness of speed profile optimization was evaluated on two real paths of different difficulty. mobilni roboti sledenje črti hitrostni profili optimizacija simulacija PID krmilniki mobile robots line following speed profiles optimization simulation PID controllers true false false Slovenski jezik Angleški jezik Magistrsko delo/naloga 2026-02-25 08:30:54 2026-02-25 08:30:58 2026-02-26 04:31:32 0000-00-00 00:00:00 2026 0 0 XX, 86 str. 2026 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 007.52:681.527.7:004.4(043.2) 283229 269577987 46547.pdf 46547.pdf 1 9872E36BA7662C7EE729E131F9AE6C95 aca569c982fc00fb5b5f47645084b9a17ced8babd619fd846114bceb3166480f a3cf18e9-121b-11f1-a1ba-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=228628 Fakulteta za strojništvo 0 0 0