20.500.12556/RUL-175857 Načrtovanje in izvedba avtomatiziranega sistema za razvrščanje objektov z uporabo PLC krmiljene robotske roke in integracije senzorjev Design and implementation of an automated object sorting system using PLC controlled robotic arm and sensor integration Diplomsko delo predstavlja razvoj avtomatiziranega sistema za razvrščanje objektov, ki uporablja robotsko roko Fischertechnik R4, krmiljeno s pomočjo krmilnika TwinCAT PLC. Lastnosti objekta se zaznavajo s pomočjo treh senzorjev: barvnega senzorja (TCS3472), ultrazvočnega senzorja razdalje (HCSR04) ter tehtnice z ojačevalnim modulom HX711. Na podlagi teh meritev sistem razvršča in sortira kruh v štiri različne zaboje glede na barvo (bel ali črn) in maso (lahek – bagel, srednje težek – toast ali rženi kruh, težak – bageta). Ko je določen zaboj poln, sistem sproži opozorilo, ki uporabnika obvesti, da je potrebno zaboj izprazniti za nadaljnje delovanje. This thesis presents the development of an automated object sorting system utilizing a Fischertechnik R4 robotic arm, which is controlled via a TwinCAT PLC. Object characteristics are identified using three sensors: a color sensor (TCS3472), an ultrasonic distance sensor (HC-SR04), and a load cell with an HX711 amplifier module. Based on these measurements, the system classifies and sorts bread into four bins according to color (white or black) and weight (light – bagel, medium – toast or rye, heavy – baguette). When a bin becomes full, the system triggers a warning to notify the user that it must be emptied before further operation can continue. Robotska roka Beckhoff HMI TwinCAT PLC Arduino Python Robot arm Beckhoff HMI TwinCAT PLC Arduino Python true false false Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2025-11-11 10:00:13 2025-11-11 10:00:18 2025-12-15 04:08:31 0000-00-00 00:00:00 2025 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 38319 259916547 Radosevic_Igor_-_Nacrtovanje_in_izvedba_avtomatiziranega_sistema_za_razvrscanje_objektov_z_upora.pdf Radosevic_Igor_-_Nacrtovanje_in_izvedba_avtomatiziranega_sistema_za_razvrscanje_objektov_z_upora.pdf 1 20E247AB768DA6782E43FE4ADA8EB87F b16a2c7447d2e90d2e4f1eae33967788f48648dccffbe480d7af14f7de835694 84ac6282-bedc-11f0-9328-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=221765 Fakulteta za računalništvo in informatiko 0 0 0