20.500.12556/RUL-173466 Raziskovanje okolja in gradnja zemljevida z mobilnim robotom s senzorji bližine Mobile robot space exploration and environment mapping with proximity sensors V nalogi obravnavamo samodejno raziskovanje in kartiranje prostora z mobilnim robotom iRobot Roomba. Predlagamo hibridni algoritem za vodenje mobilnega ro bota po (ne)znanem okolju na osnovi front, ki izbira cilje na meji med znanim in neznanim (neraziskanim) okoljem, lokalno pa algoritem Hrošč2 s sledenjem obrisa in vračanjem na direktno pot proti izbranemu cilju. Kot osnovno primerjavo upora bimo algoritem, ki naključno izbira pot robota (naključno gibanje). Implementacija v programskem jeziku Python beleži meritve in samodejno sproti gradi zemljevid okolja ter izdela poročilo o pokritosti prostora skozi čas. Ocenjujemo končno pokri tost, dolžino poti, število trkov, čas do 50% ter 90% pokritosti prostora. V prostoru 2000mm × 3000mm s predlaganim hibridnim algoritmom raziskovanja okolja do sežemo 100% pokritost in bistveno hitrejšo konvergenco kot algoritem z naključno izbiro poti, ob primerljivi ali nižji variabilnosti rezultatov. This thesis addresses autonomous exploration and area mapping with a mobile robot (iRobot Roomba). We propose a hybrid controller that combines frontier-based global goal selection at the boundary between known and unknown space with a local Bug2 algorithm that follows walls and returns to the direct line toward the current goal. A Random Walk algorithm serves as the baseline. The Python implementation logs telemetry, builds an occupancy map in real time, and automatically produces coverage-over-time reports. We evaluate final coverage, path length, number of collisions, and the times to reach 50% and 90% coverage. In a 2000mm×3000mm environment, the proposed hybrid consistently achieves 100% coverage and converges substantially faster than our baseline, with comparable or lower variability across runs. mobilna robotika raziskovanje okolja pokritost prostora algoritem Hrošč fronte iRobot Roomba avtonomni mobilni sistemi gradnja zemljevida vodenje mobile robot environment exploration mapping Bug frontier iRobot Roomba SLAM true false false Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2025-09-17 11:00:15 2025-09-17 11:00:22 2025-11-09 03:55:44 0000-00-00 00:00:00 2025 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 62916 251871235 Planinc_pirkmajer_Matevz_-_Raziskovanje_okolja_in_gradnja_zemljevida_z_mobilnim_robotom_s_senzor.pdf Planinc_pirkmajer_Matevz_-_Raziskovanje_okolja_in_gradnja_zemljevida_z_mobilnim_robotom_s_senzor.pdf 1 849976615AA12ACF918079BF1BBC6A2A 3e88f9066e82056390be40215231defc2244ae3c0e2db8351b97d51389919eb4 92f5b26d-93a4-11f0-9328-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=217893 Fakulteta za elektrotehniko 0 0 0