20.500.12556/RUL-172653 Natančno časovno označevanje podatkov iz senzorja brez zunanjega časovnega signala Accurate timestamping of sensor data without an external clock input V delu obravnavamo natančno časovno označevanje podatkov iz senzorjev brez zunanjega časovnega signala. Najprej empirično modeliramo frekvenco vzorčenja izbrane inercialne merilne enote (ICM-42688-P) v odvisnosti od temperature. Na podlagi zajema podatkov pokažemo, da je zveza med temperaturo in frekvenco skoraj povsem linearna, zato uporabimo linearno regresijo in dobimo model z visoko statistično mero R^2. Samo s sledenjem modelu dosežemo majhen lokalni šum, vendar pride do zdrsa časovnih žigov. Težavo odpravimo z enorazsežnim linearnim Kalmanovim filtrom, ki napoved modela združi z meritvami referenčne ure. Rezultat je postopek, ki lokalno močno zmanjša šum (standardni odklon razlik zaporednih žigov znižamo približno za tri rede velikosti) in hkrati dolgoročno omeji odmik od referenčne ure. Metoda je splošno uporabna tudi za druge senzorje, ki nimajo zunanjega časovnega vhoda. We address accurate timestamping of sensor data when no external clock input is available. We first empirically model the sampling frequency of an inertial measurement unit (ICM-42688-P) as a function of temperature. Using linear regression, we obtain a linear model with a very high R^2. Pure model-based timestamping reduces local noise but accumulates drift over time. To overcome this, we implement a one-dimensional linear Kalman filter that fuses the model prediction with reference clock measurements. The resulting procedure drastically reduces local noise (the standard deviation of consecutive timestamp differences drops by roughly three orders of magnitude) while keeping the long-term deviation from the reference clock bounded. The approach generalizes to other sensors lacking an external time reference. časovno označevanje časovni žig inercialna merilna enota linearna regresija Kalmanov filter timestamp inertial measurement unit linear regression Kalman filter true false false Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2025-09-10 12:25:00 2025-09-10 12:25:09 2025-10-18 03:50:49 0000-00-00 00:00:00 2025 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 38081 249594627 Oblak_Jernej_-_Natancno_casovno_oznacevanje_podatkov_iz_senzorja_brez_zunanjega_casovnega_signal.pdf Oblak_Jernej_-_Natancno_casovno_oznacevanje_podatkov_iz_senzorja_brez_zunanjega_casovnega_signal.pdf 1 2C053A5F44C7BC7E1D82DBF16C5C308B 6ef45b6511efc5e22c1400e3527329c2b8330ca4da2083033d9079fa3b0e4600 45918498-8e30-11f0-9328-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=216642 Fakulteta za računalništvo in informatiko 0 0 0