20.500.12556/RUL-172540 Vizualni SLAM z gostim ujemalnikom značilk RoMa Visual SLAM with the dense feature matcher RoMa V diplomski nalogi smo razvili sistem za vizualni SLAM, ki povezuje klasične principe računalniškega vida z najsodobnejšimi pristopi globokega učenja. Glavna značilnost naše implementacije je uporaba gostega ujemalnika značilk RoMa, ki temelji na nevronskih mrežah in omogoča robustnejše ter natančnejše sledenje gibanja kamere v prostoru. Poleg tega izvajamo lokalno in globalno optimizacijo trajektorije ter zapiranje zank z uporabo nevronskega modela AnyLoc, ki še dodatno poveča uspešnost in konsistentnost izdelanega zemljevida. Sistem ovrednotimo na standardni referenčni množici podatkov TUM RGB-D, ki omogoča kakovostno primerjavo z obstoječimi pristopi. Analiza rezultatov je pokazala, da zasnovana hibridna arhitektura zanesljivo deluje in dosega konkurenčno natančnost, kar potrjuje potencial takšnih pristopov in odpira nove smeri za prihodnje raziskave. In this thesis, we develop visual SLAM system that combines classical computer vision principles with state-of-the-art deep learning approaches. The key feature of our implementation is the use of RoMa, a dense feature matcher based on neural networks, enabling more robust and precise tracking of camera motion through space. Additionally, we perform local and global trajectory optimization and loop closure using the AnyLoc neural model, further improving the accuracy and consistency of the generated map. The system is evaluated on standard benchmark dataset TUM RGB-D, allowing for quality comparison with existing approaches. The analysis of the results showed that the designed hybrid architecture operates reliably and achieves competitive accuracy, which confirms the potential of such approaches and opens new directions for future research. vizualni SLAM RoMa AnyLoc gosto ujemanje optimizacija zapiranje zank visual SLAM RoMa AnyLoc dense matching optimization loop closure true false false Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2025-09-08 12:25:01 2025-09-08 12:25:15 2025-10-15 03:51:16 0000-00-00 00:00:00 2025 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 38210 248927235 Sinigoj_Matic_-_Vizualni_SLAM_z_gostim_ujemalnikom_znacilk_RoMa.pdf Sinigoj_Matic_-_Vizualni_SLAM_z_gostim_ujemalnikom_znacilk_RoMa.pdf 1 4FCFCDF8CEFFEA8E2820DC5F88A07344 362d1f4d4872abc8e7d6e209f4a58d11cfc159298cabc98b75dafe6529331eec f5a3c644-8c9d-11f0-9328-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=216372 Fakulteta za računalništvo in informatiko 0 0 0