20.500.12556/RUL-171765 Zagotavljanje varnih premikov v porazdeljenih dinamičnih sistemih Ensuring Safe Movements in Distributed Dynamic Systems V tej diplomski nalogi obravnavamo problem zagotavljanja varnih premikov v porazdeljenih dinamičnih sistemih, kjer se več agentov premika vzdolž skupne enodimenzionalne osi. Za razliko od večine obstoječih pristopov, ki temeljijo na zaznavanju okolja z zunanjimi senzorji ali centraliziranem usklajevanju, naš protokol omogoča koordinacijo izključno preko lokalne komunikacije med sosednjimi agenti. Predstavimo zasnovo protokola, njegovo implementacijo v simuliranem okolju ter izvedemo validacijo na številnih scenarijih. Rezultati potrjujejo, da protokol zagotavlja varnost vseh agentov tudi v primerih nezanesljive komunikacije, hkrati pa ostaja učinkovit v normalnih razmerah. Naloga tako predstavlja prvi korak k praktični uporabi tovrstnega pristopa pri vodenju enodimenzionalnih večagentnih sistemov. This thesis addresses the problem of ensuring safe movements in distributed dynamic systems where multiple agents move along a shared one-dimensional axis. Unlike most existing approaches that rely on external sensors or centralized coordination, our protocol enables safe coordination solely through local communication between neighboring agents. We present the design of the protocol, its implementation in a simulated environment, and validation across a range of scenarios. The results demonstrate that the protocol guarantees safety even under unreliable communication conditions, while remaining efficient under normal circumstances. This work represents a first step towards the practical deployment of such methods for controlling one-dimensional multi-agent systems. porazdeljeni sistemi varno gibanje izogibanje trkom enodimenzionalna simulacija decentraliziran nadzor protokol za usklajevanje simulacija fizike S-krivulje gibanja distributed systems safe motion planning collision avoidance one-dimensional simulation decentralized control coordination protocol physics-based simulation jerk-limited trajectory true false false Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2025-09-02 10:25:01 2025-09-02 10:25:19 2025-09-19 03:56:10 0000-00-00 00:00:00 2025 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 38270 248422147 Kastelic_Domen_-_Zagotavljanje_varnih_premikov_v_porazdeljenih_dinamicnih_sistemih.pdf Kastelic_Domen_-_Zagotavljanje_varnih_premikov_v_porazdeljenih_dinamicnih_sistemih.pdf 1 A3CF75E2CE7E8C9741275E02952D9B5D 3c48121f0731efcc2499bcfae699a6131855084df971280e460ec08fe163a4e1 37c205fa-87d6-11f0-9328-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=215209 Fakulteta za računalništvo in informatiko 0 0 0