20.500.12556/RUL-171371 Raziskava krmiljenja poti gibanja robota pri avtomatiziranem varjenju Research on robot motion path control in automated welding Magistrsko delo obravnava izziv sledenja zvarnih rež pri avtomatiziranem robotskem varjenju. Sledilni sistem temelji na laserskem profilometru, pritrjenem na robotski roki, ki zajema profil površine zvara, obdeluje podatke zajete slike in posreduje popravke poti robotskemu krmilniku v realnem času. Za doseganje zahtevane integracije so bili razviti specializirani algoritmi za prepoznavanje odstopanj zvarnih rež, izračun potrebnih prilagoditev in sporočanje teh robotu za sprotno korekcijo poti gibanja. Implementirani sistem je pokazal znatne izboljšave pri sledenju zvarne reže in učinkovito kompenzacijo odstopkov ter deformacij planirane poti varjenja. Rezultati potrjujejo potencial sistema za izboljšanje natančnosti avtomatiziranih varilnih procesov. The Master’s thesis deals with the challenge of welding gap tracking in automated robotic welding. The tracking system is based on a laser profilometer, attached to the robot arm, which captures the profile of the welding surface, processes the captured image data and transmits path corrections to the robot controller in real time. In order to achieve required integration, specialized algorithms were developed to identify deviations of the welding gaps, calculate the necessary adjustments and communicate them to the robot for real-time correction of the movement path. The implemented system showed significant improvements in weld seam tracking, effectively compensating for offsets and distortion of the planned welding path. The results confirm the potential of the system to improve the accuracy and reliability of automated welding processes. sledenje zvarne reže laserski profilomer robotska roka obdelava slike korekcija poti gibanja welding seam tracking laser profilometer robotic arm image data processing movement path correction true false false Slovenski jezik Angleški jezik Magistrsko delo/naloga 2025-08-23 08:32:40 2025-08-23 08:32:42 2025-08-31 03:50:36 0000-00-00 00:00:00 2025 0 0 XX, 58 str. 2025 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 007.52:681.5.07:621.791(043.2) 274666 246913027 42948.pdf 42948.pdf 1 2B1C02D7CD3EF018236D1DECA4C50215 06faeb2518495f895d9acc2852ba7fdd2d3815af11de12317e517e3d24c2be47 db927d4a-7fea-11f0-9328-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=214658 Fakulteta za strojništvo 0 0 0