20.500.12556/RUL-171158 Zasnova arhitekture za vodenje eksoskeleta s človekom v zanki Architecture design for exoskeleton control with human-in-the-loop Zasnova eksperimentalnih sistemov, ki vključujejo človeka v zanki, zahteva stabilno programsko arhitekturo za sinhronizacijo naprav in obdelavo podatkov v realnem času. V zaključni nalogi je predstavljena zasnova in implementacija sistema za nadzor gibanja robotskega eksoskeleta, pri čemer so EEG signali uporabljeni za zaznavanje uporabnikovega namena. Vzpostavljena je bila programska arhitektura, ki omogoča sinhronizirano komunikacijo med eksoskeletom, eksperimentalnim računalnikom ter EEG računalnikom z uporabo protokola Lab Streaming Layer. Razvit je bil grafični uporabniški vmesnik za prikaz navodil in povratnih informacij, ter končni avtomat za vodenje eksperimenta. Eksoskelet EduExo Pro je bil nadgrajen z Dynamixel XM540-W270-T/R motorjem ter programsko podporo za navorno vodenje in zajem motornih parametrov. Izveden je bil pilotni eksperiment, s katerim smo analizirali frekvenco in natančnost vodenja eksoskeleta ter potenciale, povezane z dogodki (ERP) v EEG signalih ob različnih oblikah asistence in perturbacije. Rezultati kažejo na zmožnost stabilnega vodenja eksoskeleta s frekvenco 140 Hz ter na prisotnost razlik v EEG odzivih med posameznimi eksperimentalnimi pogoji. Zasnova eksperimentalnih sistemov, ki vključujejo človeka v zanki, zahteva stabilno programsko arhitekturo za sinhronizacijo naprav in obdelavo podatkov v realnem času. V zaključni nalogi je predstavljena zasnova in implementacija sistema za nadzor gibanja robotskega eksoskeleta, pri čemer so EEG signali uporabljeni za zaznavanje uporabnikovega namena. Vzpostavljena je bila programska arhitektura, ki omogoča sinhronizirano komunikacijo med eksoskeletom, eksperimentalnim računalnikom ter EEG računalnikom z uporabo protokola Lab Streaming Layer. Razvit je bil grafični uporabniški vmesnik za prikaz navodil in povratnih informacij, ter končni avtomat za vodenje eksperimenta. Eksoskelet EduExo Pro je bil nadgrajen z Dynamixel XM540-W270-T/R motorjem ter programsko podporo za navorno vodenje in zajem motornih parametrov. Izveden je bil pilotni eksperiment, s katerim smo analizirali frekvenco in natančnost vodenja eksoskeleta ter potenciale, povezane z dogodki (ERP) v EEG signalih ob različnih oblikah asistence in perturbacije. Rezultati kažejo na zmožnost stabilnega vodenja eksoskeleta s frekvenco 140 Hz ter na prisotnost razlik v EEG odzivih med posameznimi eksperimentalnimi pogoji. robotski eksoskelet človek v zanki elektroencefalografija (EEG) lab streaming layer (LSL) grafični uporabniški vmesnik (GUI) končni avtomat (FSM) brain-machine interface (BMI) robotic exoskeleton human-in-the-loop electroencephalography (EEG) lab streaming layer (LSL) graphical user interface (GUI) finite-state machine (FSM) brain-machine interface (BMI) true false false Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2025-08-13 08:30:45 2025-08-13 08:30:52 2025-09-02 11:46:18 0000-00-00 00:00:00 2025 0 0 XII, 35 f., [1] f. pril. 2025 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 007.52:004.5(043.2) 274151 247359747 42835.pdf 42835.pdf 1 4922E6CAF7B77618C348999B6DBBFBF1 43f12f8033df68f4af59f3f52b4b61f921a062d5e5b6496646f59aa27a8f48db faf5c63f-780e-11f0-9328-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=214168 Fakulteta za strojništvo 0 0 0