20.500.12556/RUL-169100 Vseživljenjsko večagentno planiranje poti avtomatsko vodenih vozičkov v intralogistiki Lifelong multi-agent path planning of automated guided vehicles in intralogistics Članek predstavlja nova dognanja s področja teoretičnih in praktičnih vidikov logistike avtonomnih vozil v industrijskem prostoru, ki jih obravnavamo v okviru aplikativnega raziskovalnega projekta. Cilj projekta je sicer z inteligentnimi pristopi in z omejeno računsko močjo poiskati optimalne poti, časovne načrte gibanja in razporejanja nalog za floto avtomatsko vodenih vozičkov. V članku so predstavljeni pristopi koordiniranega planiranja poti za vozila, ki se gibljejo med postajami, povezanimi z omrežjem križišč in cest. Zemljevid okolja je zapisan v obliki grafa in ga uporabljamo za načrtovanje in preizkušanje algoritmov v simulatorju. Osnovna naloga, ki jo mora izvršiti mobilni agent, je vožnja med dvema poljubnima postajama, pri čemer se pred izvajanjem naloge agent lahko nahaja na poljubni lokaciji. Izvedene rešitve temeljijo na algoritmu za planiranje poti z varnimi časovnimi intervali in prioritetami, kjer se konflikti lahko rešujejo s čakanjem v vozliščih ali na cestah. Osnovna rešitev je nadgrajena s konceptom vseživljenjskega planiranja s prioritetami, kjer se nove naloge pojavljajo med izvajanjem simulacije. Predstavljamo koncept planiranja z varnim mestom, ki omogoča sestavljanje delnih načrtov v končno nalogo ter zagotavlja kompletnost algoritma. This article presents new findings in the field of theoretical and practical aspects of the logistics of autonomous vehicles in the industrial sector, which are being investigated as part of an applied research project. The aim of the project is to use intelligent approaches and limited computing power to find optimal paths, temporal movement plans and task scheduling for a fleet of automated guided vehicles. The paper presents approaches to coordinated path planning for vehicles moving between stations connected with a network of intersections and roads. The environment map is written in the form of a graph and is used to design and test algorithms in the simulator. The basic task that a mobile agent has to perform is to travel between any two stations, and the agent can be at any location before performing this task. The implemented solutions are based on a route planning algorithm with safe time intervals and priorities, where conflicts can be solved by waiting in nodes or on roads. The basic solution is extended with the concept of lifelong planning with priorities, where new tasks appear during the execution of the simulation. We introduce the concept of planning with a safe location, which allows the compilation of partial plans into the final task and ensures the completeness of the algorithm. planiranje poti avtomatsko vodeni vozički optimalna pot path planning automated guided vehicles optimal path true false true Slovenski jezik Angleški jezik Članek v reviji 2025-05-12 10:47:00 2025-05-12 10:47:01 2025-05-13 11:54:37 0000-00-00 00:00:00 2023 0 0 Str. 246-253 št. 4 Letn. 29 avg. 2023 0000-00-00 Zaloznikova Objavljeno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 681.5:621.868.2 1318-7279 163200003 Bosnak_..._-Vsezivljensko.pdf Bosnak_..._-Vsezivljensko.pdf 1 141AED82EDB0546551B2AD163876E719 a1c620ec0c75ed2ca862d0a41abbceaf12a6823c7f6b3a33a3b7ba23cb4360b9 733db7f2-2f0d-11f0-b232-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=210257 https://revija-ventil.si/vsezivljenjsko-vecagentno-planiranje-poti-avtomatsko-vodenih-vozickov-v-intralogistiki/ 0 7d731ac5-2f0d-11f0-b232-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=210258 Fakulteta za strojništvo Fakulteta za elektrotehniko 0 0 0