20.500.12556/RUL-161557 Izdelava mobilnega robota z ultrazvočnimi senzorji razdalje za lokalizacijo Development of a Mobile Robot with Ultrasonic Distance Sensors for Localization Natančna lokalizacija je eden izmed temeljnih izzivov pri razvoju avtonomnih mobilnih robotov. Sodobni roboti za lokalizacijo običajno uporabljajo laserske merilnike razdalje (LiDAR). V diplomski nalogi raziščemo možnost uporabe cenovno ugodnejših ultrazvočnih senzorjev. Razvili smo mobilnega robota, opremljenega z dvanajstimi ultrazvočnimi senzorji HC-SR04. Za krmiljenje robota skrbi Arduino, ki komunicira s sistemom ROS na osebnem računalniku. Ovrednotili smo natančnost odometrije in adaptivne Monte Carlo lokalizacije (AMCL) v različnih znanih okoljih. Za oceno natančnosti smo implementirali sistem na podlagi sledenja značkam ArUco. Kljub omejitvam ultrazvočnih senzorjev robot dosega zadovoljivo natančnost lokalizacije z mediano napake 4,5 cm, kar je bistvena izboljšava v primerjavi z odometrijo, ki ima mediano napake 41,2 cm. Precise localization is one of the fundamental challenges in the development of autonomous mobile robots. Modern robots typically use laser distance sensors (LiDAR) for localization. In this thesis, we explore the possibility of using more affordable ultrasonic sensors. We developed a mobile robot equipped with twelve HC-SR04 ultrasonic sensors. The robot is controlled by an Arduino, which communicates with the ROS system on a personal computer. We evaluated the accuracy of odometry and adaptive Monte Carlo localization (AMCL) in various known environments. To assess accuracy, we implemented a system based on ArUco marker tracking. Despite the limitations of ultrasonic sensors, the robot achieves satisfactory localization accuracy with a median error of 4.5 cm, which is a significant improvement compared to odometry, which has a median error of 41.2 cm. mobilna robotika ROS Arduino ultrazvočni senzorji odometrija lokalizacija AMCL ArUco 3D tiskanje mobile robotics ROS Arduino ultrasonic sensors odometry localization AMCL ArUco 3D printing true false false Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2024-09-12 10:25:00 2024-09-12 10:25:07 2024-10-29 11:04:29 0000-00-00 00:00:00 2024 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 37535 213277187 Tomsic_Janez_-_Izdelava_mobilnega_robota_z_ultrazvocnimi_senzorji_razdalje_za_lokalizacijo.pdf Tomsic_Janez_-_Izdelava_mobilnega_robota_z_ultrazvocnimi_senzorji_razdalje_za_lokalizacijo.pdf 1 B12BD2769CEACB063746B9C497917359 b5fe224dcba8566e2340a7618c20a699a9357dd34b35c14f90129835d472b3ac 783c65af-70e0-11ef-b232-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=190512 Fakulteta za računalništvo in informatiko 0 0 0