20.500.12556/RUL-159097 Impedančno vodenje robotskega eksoskeleta roke Impedance control of an upper-limb robotic exoskeleton Za uspešno interakcijo robotskega eksoskeleta s človekom je potrebno poleg togosti strukture zagotoviti tudi ustrezno podajnost v sklepih eksoskeleta. Slednje je mogoče implementirati z impedančnim vodenjem eksoskeleta, za kar je potreben servo motor z možnostjo krmiljenja navora. V zaključni nalogi je predstavljena implementacija impedančnega vodenja robotskega eksoskeleta roke. V prvem delu naloge smo podali pregled relevantne literature s področja robotskih eksoskeletov. V nadaljevanju smo predstavili robotski eksoskelet EduExo Pro. Le-ta je služil kot izhodišče za implementacijo impedančnega vodenja, ki je zajemala razvoj sistema mehanskih in elektronskih komponent, potrebnih za vključitev servo motorja z možnostjo krmiljenja navora v eksoskelet, ter razvoj programske kode. Z meritvami zunanje kinematike smo primerjali pozicijsko voden servo motor s servo motorjem, katerega navor lahko krmilimo, in ugotovili, da je servo motor z možnostjo krmiljenja navora natančnejši ter zagotavlja boljšo ponovljivost kot servo motor, ki je lahko voden le pozicijsko. To successfully interact with a human the robotic exoskeleton has to exhibit both stiffness of its mechanical structure as well as compliance of its joints. The latter can be achieved by impedance control, which requires the use of a servo motor with inner torque control. In this thesis the implementation of impedance control of an upper-limb robotic exoskeleton is presented. First, relevant literature in the field of robotic exoskeletons is reviewed. In the following section the robotic exoskeleton EduExo Pro, which served as the starting point, is described and impedance control implementation is presented. The development of a system of mechanical and electronic components, which is needed to incorporate the servo motor with inner torque control in the exoskeleton, as well as development of the required software are described. Finally, the positionally controlled servo motor is compared to the servo motor with torque control by measuring the system's kinematics. The results showed that the accuracy and repeatability of the servo motor with torque control are higher than those of the positionally controlled servo motor. robotski eksoskeleti aktuatorji vodenje podajnost natančnost ponovljivost robotic exoskeletons actuators control compliance accuracy repeatability true false false [L. Tušek Oklobdžija] Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2024-06-29 08:30:29 2024-06-29 08:30:31 2024-07-29 12:57:27 0000-00-00 00:00:00 2024 0 Ljubljana 0 XI, 29 str. 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 007.52:621.3.077.2:531.1(043.2) 260617 203055363 33415.pdf 33415.pdf 1 60ADB10B5925B08804FCD681E99075E9 f53012464bfa6887446c82ce17233f389f4ef292425ae18dd7e3a77a31fe693d 15b263ae-35e1-11ef-860e-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=186984 Fakulteta za strojništvo 0 0 0