20.500.12556/RUL-158683 Razvoj senzorskega sistema in kalibracijskih algoritmov za zaznavanje okolice v kolaborativni robotiki Development of a sensor system and calibration algorithms for spatial sensing in collaborative robotics V tem delu razvijemo in ovrednotimo postopek kalibracije stereo kamer, namenjen združevanju oblakov točk iz stereo globinskih podatkov, kar omogoča njihovo uporabo v naprednih sistemih zaznave. Naš pristop temelji na zaznavi vzorcev šahovnice v slikah za izračun intrinzičnih in ekstrinzičnih parametrov kamer, na podlagi položajev oglišč šahovnice znotraj parov posnetih slik. Dodatno robustnost kalibracijskemu procesu zagotavljamo z uvedbo metode za preverjanje in zagotavljanje konsistentnosti orientacije zaznanih oglišč šahovnic. Oblake točk združimo s pomočjo pridobljenih ekstrinzičnih parametrov kamer in ocenimo njihovo kvaliteto. Točnost naše kalibracijske metode ocenjujemo z uporabo kvantitativnih meritev, specifično napak reprojekcije in globinske napake, ter s kvalitativnimi merili preko vizualnega pregleda, da temeljito potrdimo učinkovitost naših metod. Poleg tega izvedemo analizo časovne učinkovitosti uporabljenih algoritmov, s čimer preverimo njihovo primernost za uporabo v aplikacijah, ki delujejo v realnem času. In this thesis, we develop a process for calibrating stereo cameras aimed at merging point clouds obtained from stereo depth data for use in sensing systems. Our process is based on the detection of a chessboard pattern in images and the calculation of camera parameters through the positions of chessboard corners in the image pairs. We achieve more robust calibration by additionally verifying the orientations of the chessboards. Point clouds are merged through the calculated extrinsic parameters of the cameras. We evaluate the accuracy of our calibration method using quantitative measures, specifically reprojection and depth errors, alongside qualitative measures via visual inspection, to thoroughly validate our method. We measure the computational complexity of the algorithms and analyze their applicability in real-time systems. stereo vid stereo kalibracija oblak točk zaznava vzorca šahovnice stereo vision stereo calibration point cloud chessboard pattern detection true false false Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2024-06-19 11:30:00 2024-06-19 11:30:04 2024-07-03 03:35:52 0000-00-00 00:00:00 2024 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 61169 199549955 Ogrizek_Leo_-_Razvoj_senzorskega_sistema_in_kalibracijskih_algoritmov_za_zaznavanje_okolice_v_ko.pdf Ogrizek_Leo_-_Razvoj_senzorskega_sistema_in_kalibracijskih_algoritmov_za_zaznavanje_okolice_v_ko.pdf 1 9BC61E45AE4EA08BA75EA812736C9DCE 880dcfdfb59183579757f741ab5f9effa2782b999faddba78c49402831e46f46 829d5a71-2e1e-11ef-aa1b-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=186395 Fakulteta za elektrotehniko 0 0 0