20.500.12556/RUL-154722 Robotski sistem za manipulacijo rastlin v rastlinjaku Robot system for plant manipulation in greenhouse environment V magistrskem delu smo se osredotočili na problematiko manipulacije zank, ki so uporabljene pri vzgoji paradižnikov. Zanke so obešene 5 metrov visoko na jeklenih kablih, okoli njih so navite vrvi, ki so uporabljene za oporo pri rasti paradižnika. Prototipirali in sestavili smo robotski sistem, ki je prilagojen za manipulacijo zank v rastlinjaku. Za validacijo koncepta smo uporabili industrijskega robota UR5e, na katerega smo namestili posebno prijemalo, na katerem so prsti, ki imajo utor prilagojen za manipulacijo zank. Razvili smo robotski vid, ki natančno zazna željeno lokacijo prijema zanke. Izvedli smo analizo potrebnih prostostnih stopenj robota in ugotovili, da so potrebne samo štiri. Za validacijo te ugotovitve smo razvili dve dodatni osi in jih namestili na robota UR5e. Za translacijsko os smo uporabili izvedbo z zobato letvijo, s tem smo validirali delovanje takšnega linearnega pomika za uporabo v nadaljnjih prototipih. V nadaljevanju smo sestavili kartezični manipulator. Sestavljen je iz treh translacijskih in ene rotacijske osi. Na tem robotskem sistemu smo izvedli tudi meritve ponovljivosti in točnosti razdalje. In our master's thesis, we focused on the issue of handling hooks used in tomato cultivation. The hooks are suspended 5 meters high on steel cables, around which ropes are wound to support the growth of tomatoes. We prototyped and developed a robot that will be capable of autonomously navigating the greenhouse and handling the hooks in the future. The robot consists of three translational and one rotational axis. For hook manipulation, we developed special fingers with a hook-shaped groove. The robot uses a depth camera to detect the exact location of the hooks. The results of our work include the kinematic validation of the initial prototype, which used an industrial robot UR5e, and measurements of repeatability and accuracy of our own robotic system. robotika v kmetijstvu robotski vid kartezični manipulator agricultural robotics robotic vision cartesian manipulator true false false Slovenski jezik Angleški jezik Magistrsko delo/naloga 2024-02-26 08:13:46 2024-02-26 08:13:54 2024-02-28 11:16:13 0000-00-00 00:00:00 2024 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 1970-01-01 62626 187050755 Klemencic_Tilen_-_Robotski_sistem_za_manipulacijo_rastlin_v_rastlinjaku.pdf Klemencic_Tilen_-_Robotski_sistem_za_manipulacijo_rastlin_v_rastlinjaku.pdf 1 D07D877FC9AB2DB6A8648C6BA3B5CA37 6cc28c21d005503347b8c2e0dffe2c318bdd381783ee78d6af150744ba3e6d0e 9c45b69a-d476-11ee-b5a4-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=181257 Fakulteta za elektrotehniko 0 0 0