20.500.12556/RUL-154708 Zasnova in izdelava biomimetičnega mehkega robota morskega biča Design and fabrication of a biomimetic soft-robot stingray Mehka robotika je ena izmed novejših področij raziskav v robotiki in se v zadnjem desetletju pospešeno razvija. V nalogi smo najprej naredili temeljit pregled stanja raziskanega na tem področju ter klasificirali mehke robote na pet področij. Na podlagi pregledanega smo se odločili za zasnovo mehkega, pnevmatskega biomimetičnega robota morskega biča. Z izdelavo različnih konceptov in numeričnih analiz smo prišli do končne oblike robota ter ga izdelali. Na koncu smo naredili meritve lastnosti robota ter jih primerjali z numeričnimi rezultati in rezultati dobljenimi z matematičnimi izračuni. Soft robotics is one of the newer areas of research in robotics and has been rapidly advancing in the past decade. In this thesis, we conducted a thorough review of the state of research in this field, classifying soft robots into five categories. Based on this review, we opted to design a soft, pneumatic biomimetic robot inspired by a stingray. Through the creation of various concepts and numerical analyses, we arrived at the final form of the robot and proceeded to manufacture it. Finally, we performed measurements of the robot's properties and compared them with numerical results and outcomes obtained through mathematical calculations. mehka robotika mehki aktuator nelinearnost hiperelastičnost numerična simulacija plavalec morski bič soft robotics soft actuator non-linearity hyper elasticity numerical simulation swimmer stingray true false false [L. Arlič] Slovenski jezik Angleški jezik Magistrsko delo/naloga 2024-02-24 07:30:49 2024-02-24 07:30:54 2024-02-28 10:59:32 0000-00-00 00:00:00 2024 0 Ljubljana 0 XXII, 75 str. 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 004.896:004.942:681.586(043.2) 259959 187043331 32833.pdf 32833.pdf 1 EADA3A072E4F85D32164B8FC89AB65CD ceed10e60520ffa0c0f89733eb90009b62de1f77498cc781c4bf16a6b6a04f53 4367a5e1-d2de-11ee-9714-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=181241 Fakulteta za strojništvo 0 0 0