20.500.12556/RUL-149164 Zasnova cikloidnega reduktorja v NEMA 17 ohišju za učno robotsko roko Design of a cycloidal gearbox in a NEMA 17 housing for aneducational robot arm V zaključni nalogi sta predstavljena konstruiranje in izdelava učne robotske roke ter razvoj in izdelava cikloidnega reduktorja primernega za Nema 17 motorje. Najprej je izvedena primerjava že obstoječih robotskih rok in reduktorjev, nato pa je na podlagi tega sledilo konstruiranje prototipnih kosov iz različnih materialov. Narejeni so tudi izračuni navorov, ki se pojavijo v najbolj obremenjenih oseh robotske roke. S tem smo določili potrebno moč cikloidnega reduktorja. Za robotsko roko so bili bistveni testi togosti, ki so ovrednotili kakovost konstrukcije komponent robotske roke. Ugotovili smo, da je za stabilnost robota pomembna tako oblika kot tudi material in tehnologija izdelave. Pri cikloidnem reduktorju je zelo pomembna natančnost izdelave kosov in zagotavljanje toleranc. Za cikloidni reduktor pa so bili najpomembnejši testi zračnosti in trajnostni testi, ki so dobro popisali obrabo cikloida in njegovo življenjsko dobo. Za robotsko roko so bili bistveni testi togosti, ki so ovrednotili kakovost konstrukcije komponent robotske roke. Ugotovili smo, da je za stabilnost robota pomembna tako oblika kot tudi material in tehnologija izdelave. Pri cikloidnem reduktorju je zelo pomembna natančnost izdelave kosov in zagotavljanje toleranc. Za cikloidni reduktor pa so bili najpomembnejši testi zračnosti in trajnostni testi, ki so dobro popisali obrabo cikloida in njegovo življenjsko dobo. The final thesis focuses on the design and creation of an educational robotic arm, as well as the development and fabrication of a cycloidal reducer, suitable for Nema 17 motors. Firstly, we compared existing robotic arms and reducers, and based on this comparison, we proceeded to design prototype components using various materials. We also performed torque calculations for the most stressed axis of the robotic arm. This helped us determine the required power for the cycloidal reducer. For the robotic arm, stiffness tests were essential, evaluating the quality of the arm's component construction. We found that both the shape and the material, along with the manufacturing technology, are important for the robot's stability. In the case of the cycloidal reducer, precise component fabrication and ensuring great tolerances is highly important. Backlash tests and durability tests were crucial for the cycloidal reducer, offering a comprehensive understanding of the wear of the cycloid and its lifespan. robotika učna robotska roka 3D tiskanje plastični materiali NEMA 17 cikloidni reduktor cikloid robotics educational robot arm 3D printing plastic materials NEMA 17 cycloidal reducer cycloid true false false [A. Janežič] Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2023-09-05 08:30:39 2023-09-05 08:30:42 2023-12-01 14:11:06 0000-00-00 00:00:00 2023 0 Ljubljana 0 XXIV, 52 str. 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 658.512.2:007.52:621.865.8(043.2) 255796 165933571 29568.pdf 29568.pdf 1 0FCB941F28EBAE492B727862BE51C98B a24b30ce167efb9b34147c2794c30f100ef4744cb5aff874ad8a7c72a7e03659 b9c7e8b4-4bb5-11ee-af86-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=173559 Fakulteta za strojništvo 0 0 0