20.500.12556/RUL-148794 Robotski manipulator za ekstrakcijo cvetnega prahu izkopanca iz čebeljega satja Robotic manipulator for the extraction of bee bread from honeybee comb V tem diplomskem delu je podrobneje predstavljen potek načrtovanja in preizkušanja robotskega sistema za ekstrakcijo cvetnega prahu izkopanca iz čebeljega satja. Ta igra pomembno vlogo v vsakdanjem življenju saj predstavlja bogat vir aminokislin, beljakovin in mineralov, vendar je ročno pridobivanje izkopanca naporno in časovno potratno. Za reševanje teh izzivov predlagamo nov robotski sistem, ki je sposoben avtomatizirati postopek ekstrakcije cvetnega prahu iz satja. Robot sestoji iz treh translacijskih prostostnih stopenj opremljenimi s posebnim orodjem za ekstrakcijo cvetnega prahu, vizualnimi senzorji in inteligentnimi algoritmi. Vsako prostostno stopnjo poganja koračni motor, ki omogoča hitro in natančno pozicioniranje znotraj satovja, sistem kamere z računalniškim vidom pa skrbi za manjše popravke v primeru da robot zgreši celico. Za lažje upravljanje z robotom je predstavljen tudi razvoj in delovanje prilagojenega grafičnega vmesnika. Uspešnost robotskega sistema smo ocenili na podlagi eksperimenta pobiranja cvetnega prahu iz umetnega satja, kjer smo merili število uspešno zadetih celic in delež mase pobranega cvetnega prahu. Rezultati so pokazali, da je sistem učinkovit pri detektiranju celic in ustavljanju orodja v celice ter delno uspešen pri pobiranju celotnega izkopanca iz vsake celice. This thesis presents in detail the design and testing process of a robotic system for extracting pollen from bee comb. Pollen extraction plays a significant role in everyday life as it represents a rich source of amino acids, proteins, and minerals. However, manual extraction of pollen from the comb can be physically demanding and time-consuming. To address these challenges, we propose a new robotic system capable of automating the process of pollen extraction from the comb. The robot consists of three translational degrees of freedom equipped with a special tool for pollen extraction, vision sensors, and intelligent algorithms. Each degree of freedom is powered by a stepper motor, enabling fast and precise positioning within the comb. The computer vision system with cameras ensures minor adjustments in case the robot misses a cell. To facilitate robot control, the development and operation of a custom-made graphical user interface are also presented. The performance of the robotic system was evaluated through an experiment of pollen collection from an artificial comb, where we measured the number of successfully targeted cells and the percentage of collected pollen mass. The results demonstrated that the system is efficient in detecting cells and inserting the tool within them, and partially successful in extracting the entire pollen from each cell. Kartezični robot cvetni prah izkopanec avtomatizacija čebelarstva kmetijska robotika računalniški vid Cartesian robot bee pollen beekeeping automation agricultural robotics computer vision true false false Slovenski jezik Angleški jezik Diplomsko delo/naloga 2023-08-31 11:03:33 2023-08-31 11:03:36 2023-09-26 12:47:20 0000-00-00 00:00:00 2023 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 61137 162869251 Lorbek_ivancic_Dan_-_Robotski_manipulator_za_ekstrakcijo_cvetnega_prahu_izkopanca_iz_cebeljega_s.pdf Lorbek_ivancic_Dan_-_Robotski_manipulator_za_ekstrakcijo_cvetnega_prahu_izkopanca_iz_cebeljega_s.pdf 1 F1845AA6D58222D1FEB8BA60AE0FE08C a5958687a267ba3f18f105a69dbd9b3b6994277555ed099bd6fb94f3909091b0 45347006-47dd-11ee-af86-0050569b8976 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=173151 Fakulteta za elektrotehniko 0 0 0