20.500.12556/RUL-139128 Razvoj sistema za uravnoteženje inverznega nihala Development of an inverse pendulum balancing sistem Zaključno delo predstavlja rešitev teoretično neskončno dolge stabilizacije enoosnega inverznega nihala z uporabo reakcijskega kolesa, ki obsega tako pogonski kot kontrolni del. Kontrolni algoritem temelji na uporabi podatkov pridobljenih s pomočjo MEMS IMU zaznavala, s pomočjo katerih preko PID krmilnika krmilimo celotni sistem. Temelji na mikroračunalniku Raspberry Pi in programskem jeziku Python. V nalogi so predstavljena MEMS zaznavala ter kako jih rešiti z uporabo aktivne kalibracije ter postopek umerjanja PID krmilnika po metodi poskušanja. This thesis presents solution of theoretical infinitely long stabilisation of single axis inverted pendulum using single reaction wheel. It is comprised of both drive and control part. Control algorithm is based on data provided by MEMS IMU sensor for PID control. System is based on Raspberry Pi platform, running Python. We will investigate the problems of drift of MEMS sensors and how to solve them with the use of active calibration methods. mehatronika inverzno nihalo reakcijsko kolo Raspberry pi DC motor PID krmilnik MEMS zaznavalo mechatronics inverted pendulum Reaction wheel Raspberry pi DC motor PID controll MEMS sensor true false false [P. Hočevar] Slovenski jezik Angleški jezik Zaključna naloga 2022-08-31 08:30:58 2022-08-31 08:31:00 2022-09-15 04:17:55 0000-00-00 00:00:00 2022 0 Ljubljana 0 XIV, 48 f. 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 004.451.25:681.5(043.2) 243778 121085443 17435.pdf 17435.pdf 1 BD11573EC14D0EE4C4FE9801AC9F061C 7ff6d216435b4372cd04426eb642998d02fee7570636c7821f78892b6e3a44a0 71c48633-28f6-11ed-92af-00155dcfd717 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=159666 Fakulteta za strojništvo 0 0 0