Optimizirano iskanje poti z RRT-metodami in generiranje gladke potiKotnik, Klemen (Avtor)
Klančar, Gregor (Mentor)
RRTciljno usmerjeni RRTpovezovalni RRTgraf prehajanja stanjvzvratno iskanjereduciranje potiBezierjevi polinomičasovne nadgradnjeProblematika določevanja optimalne ali kvalitetne poti v prostoru je zahtevna
naloga. Ima veliko možnih praktičnih aplikacij, pri čemer je pogosto zahtevan hiter
izračun. Računska kompleksnost narašča v odvisnosti od povečevanja števila
parametrov, njihovih vrednosti in zahtevnostjo postavitve ovir.
Magistrsko delo temelji na uporabi RRT-metod z lastnostjo hitre predstavitve
neoptimalnega gibanja po prostoru v obliki grafa prehajanja stanj. Znotraj katerega
se določi najboljša pot z uporabo vzvratne metode iskanja poti. Z nadaljnjim
reduciranjem odvečnih zavojev oziroma delov poti se pridobljeni poti
izboljša kvaliteta. Z Bezierjevimi polinomi se v obliki zvezno gladke poti predstavi
reducirana pot za možnost takojšnega sledenja. Izkoristi se hitro določanje
neoptimalnega grafa prehajanja stanj z RRT-metodami, z nadaljnjo obdelavo se
izboljša pomanjkljivost hitre gradnje s končnim produktom kvalitetne hitro pridobljene
poti. V luči pohitritve gradnje RRT-dreves so implementirani nadgrajeni
postopki posameznih korakov. S predhodnim definiranjem konfiguracijskega prostora
vplivamo na hitrejše preverjanje veljavnosti točk oziroma trka z ovirami,
na možnost uporabe iskanja najbližje točke le znotraj želenega dela okolice z
namenom zmanjšanja števila preverjenih točk ter na upoštevanje oblike ovire pri
ponovnem določanju nove točke, če prvotna točka ali njena povezava leži na oviri.
Slednje omogoča učinkovitejše širjenje drevesa ob oviri ali v ozkih prehodih.
Eksperimenti potrjujejo učinkovitost uporabe preprostih RRT-metod, brez naknadnega
povezovanja bližnjih stanj, v kombinaciji z nadaljnjo obdelavo poti, kar
omogoča hiter izračun kvalitetne poti.20202020-10-01 08:00:12Magistrsko delo/naloga121196VisID: 51141sl