20.500.12556/RUL-112876 Wireless protocol and virtual reality support for controlling unmanned aerial vehicles Brezžični protokol in podpora za navidezno resničnost za upravljanje brezpilotnih zrakoplovov The growing popularity and affordability of consumer drones is driven by continuous advances on ease of use and autonomy. In our work we aspired to provide more development options for UAVs, by looking into tools to help with future research. We provided a robust and scalable solution for communication based on MAVLink protocol between DJI drones, its onboard computer, and an Android tablet computer, where the telecommunication link is established over the remote controller. We tested the range and reliability of our framework in simulated and real-life environments where it proved fully capable of steering a drone on flight missions. We also did a proof of concept integration with an existing ground control station. To allow for additional methods of visualization and manipulation, we also developed a fully ROS-integrated tool based on the OpenVR API that provides support for most VR headsets and controllers through RViz visualizer. We furthermore looked into using that tool for adaptive view management in an exploration scenario, where the drone operator is provided an overview of the area of interest through a secondary virtual camera or drone. Naraščajoča priljubljenost potrošniških brezpilotnih letalnikov je posledica bistvenega napredka pri avtonomnosti avtopilotov in enostavnosti uporabe. V našem magistrskem delu smo zato želeli razviti nova orodja za brezpilotnike, ki bi lahko bile v pomoč pri prihodnjih raziskavah. Zagotovili smo robustno in prilagodljivo rešitev za komunikacijo, ki temelji na protokolu MAVLink. Telekomunikacijska povezava je vzpostavljena preko daljinskega upravljalnika med DJI brezpilotnikom, računalnikom in tabličnim računalnikom Android. Doseg in zanesljivost naše rešitve smo preizkusili v simuliranem in zunanjem okolju, kjer se je izkazalo, da je sposobna krmiliti brezpilotnika pri letu. Prikazali smo tudi koncept za integracijo z obstoječo zemeljsko kontrolno postajo. Da bi omogočili dodatne metode vizualizacije in manipulacije, smo razvili popolnoma integrirano orodje za ROS, ki temelji na OpenVR API-ju. Slednji zagotavlja vmesnike za uporabo večine očal za navidezno resničnost in krmilnikov preko vizualizatorja RViz. Hkrati smo preučili uporabo omenjenega orodja pri prilagodljivem upravljanju pogleda v raziskovalnem scenariju, kjer je operaterju letalnika zagotovljen pregled nad interesnim območjem preko sekundarne navidezne kamere ali letalnika. drone unmanned aerial vehicle DJI ROS MAVLink Android C++ pluginlib autonomous flight virtual reality RViz brezpilotnik letalnik zrakoplov DJI ROS MAVLink Android C++ pluginlib avtonomni let navidezna resničnost RViz true false false Angleški jezik Slovenski jezik Magistrsko delo/naloga 2019-11-18 12:15:09 2019-11-18 12:15:17 2022-08-25 03:51:44 0000-00-00 00:00:00 2019 0 0 0000-00-00 NiDoloceno NiDoloceno NiDoloceno 0000-00-00 0000-00-00 0000-00-00 1970-01-01 22999 1538457795 Hrlec_Matej_-_Brezzicni_protokol_in_podpora_za_navidezno_resnicnost_za_upravljanje_brezpilotnih_.pdf Hrlec_Matej_-_Brezzicni_protokol_in_podpora_za_navidezno_resnicnost_za_upravljanje_brezpilotnih_.pdf 1 634B88E893A65F480C1CCF8EE2F344B4 65c7db075417d32c69dc77580c6639815862b83af396138e3f318ae6c39975f8 f99c28de-a1b7-11eb-a523-00155dcfd717 https://repozitorij.uni-lj.si/Dokument.php?lang=slv&id=124819 Fakulteta za računalništvo in informatiko 0 0 0